SpeedBoundsDecider 速度边界决策器
源码位置：
modules/planning/tasks/speed_bounds_decider/
模块定位
SpeedBoundsDecider 是速度规划的前置任务，负责：
- 将障碍物映射到 ST 图上（STBoundaryMapper）
- 计算沿路径的速度限制（SpeedLimitDecider）
- 组装 StGraphData 供下游速度优化器使用
类结构
SpeedBoundsDecider (Decider)
├── STBoundaryMapper — 障碍物 → ST 边界映射
└── SpeedLimitDecider — 路径速度限制计算SpeedBoundsDecider::Process()
cpp
Status SpeedBoundsDecider::Process(Frame* frame, ReferenceLineInfo* rli) {
// 1. 障碍物映射到 ST 图
STBoundaryMapper boundary_mapper(config_, reference_line, path_data,
path_length, total_time, injector_);
boundary_mapper.ComputeSTBoundary(path_decision);
// 收集所有 ST 边界
for (auto* obstacle : path_decision->obstacles().Items()) {
if (!obstacle->path_st_boundary().IsEmpty()) {
if (type == KEEP_CLEAR) obstacle->SetBlockingObstacle(false);
else obstacle->SetBlockingObstacle(true);
boundaries.push_back(&st_boundary);
}
}
// 2. 计算速度限制
SpeedLimitDecider speed_limit_decider(config_, reference_line, path_data);
speed_limit_decider.GetSpeedLimits(obstacles, &speed_limit);
// 3. 组装 StGraphData
st_graph_data->LoadData(boundaries, min_s_on_st_boundaries, init_point,
speed_limit, cruise_speed, path_length, total_time,
st_graph_debug);
}speed_bounds_decider.cc:L53-L128
STBoundaryMapper — 障碍物 ST 边界映射
ComputeSTBoundary()
对每个障碍物调用映射：
cpp
Status STBoundaryMapper::ComputeSTBoundary(PathDecision* path_decision) const {
for (auto* obstacle : path_decision->obstacles().Items()) {
// 有纵向决策的障碍物：按决策类型设置边界
if (has_longitudinal_decision)
ComputeSTBoundaryWithDecision(obstacle, decision);
else
ComputeSTBoundary(obstacle); // 无决策：纯几何映射
}
}GetOverlapBoundaryPoints()
核心几何计算：将障碍物轨迹投影到 ST 图上
cpp
bool GetOverlapBoundaryPoints(
const vector<PathPoint>& path_points, const Obstacle& obstacle,
vector<STPoint>* upper_points, vector<STPoint>* lower_points) const;- 遍历障碍物预测轨迹的每个时间步
- 对每个时间步，检查 ADC 路径上哪些点与障碍物重叠
- 重叠区间的 s 范围构成该时刻的 ST 边界上下界
CheckOverlap()
cpp
bool CheckOverlap(const PathPoint& path_point,
const Box2d& obs_box, double l_buffer) const;- 在给定路径点处构建 ADC 包围盒
- 检查是否与障碍物包围盒相交
l_buffer提供额外横向安全余量
MapStopDecision()
cpp
bool MapStopDecision(Obstacle* stop_obstacle,
const ObjectDecisionType& decision) const;- 将 STOP 决策映射为 ST 图上的垂直边界（所有时间 t 上 s 不超过停车点）
SpeedLimitDecider — 速度限制计算
cpp
Status SpeedLimitDecider::GetSpeedLimits(
const IndexedList<string, Obstacle>& obstacles,
SpeedLimit* speed_limit) const;速度限制来源：
- 地图限速：
reference_line.GetSpeedLimitFromS(s) - 曲率限速：
GetCentricAccLimit(kappa)→v = sqrt(a_centric / |kappa|) - nudge 减速：靠近横向障碍物时降速
GetCentricAccLimit()
cpp
double GetCentricAccLimit(double kappa) const {
// 向心加速度限制 → 最大允许速度
// v_max = sqrt(a_lateral_max / |kappa|)
}SetSpeedFallbackDistance()
cpp
double SetSpeedFallbackDistance(PathDecision* path_decision) {
// 找到最近的阻塞障碍物 s 位置
// 用于速度规划失败时的兜底停车距离
}数据流
SpeedBoundsDecider
├─ STBoundaryMapper::ComputeSTBoundary()
│ → obstacle->set_path_st_boundary(...)
├─ SpeedLimitDecider::GetSpeedLimits()
│ → SpeedLimit (s → v_max 映射)
└─ StGraphData::LoadData(boundaries, speed_limit, ...)
→ 供 PiecewiseJerkSpeedOptimizer 使用
Steven Moder