开放空间重规划决策器

源码路径: modules/planning/tasks/open_space_replan_decider/

概述

OpenSpaceReplanDecider 是开放空间规划（Open Space Planning）中的重规划决策器，负责判断当前帧是否需要触发重新规划。它继承自 Decider 基类，作为 Task 插件注册到 Cyber RT 插件管理器中。

该决策器的核心逻辑较为简洁：对比上一帧的开放空间优化轨迹与当前车辆速度，决定是否设置重规划标志位。当上一帧无优化轨迹且车辆处于低速或静止状态时，触发重规划。

核心类

OpenSpaceReplanDecider

cpp

class OpenSpaceReplanDecider : public Decider {
 public:
  bool Init(const std::string &config_dir, const std::string &name,
            const std::shared_ptr<DependencyInjector> &injector) override;

 private:
  apollo::common::Status Process(Frame *frame) override;
  OpenSpaceReplanDeciderConfig config_;
};

继承自 Decider，通过 CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN 宏注册为 Task 类型插件，可在运行时动态加载。

核心函数

Init

cpp

bool OpenSpaceReplanDecider::Init(
    const std::string &config_dir, const std::string &name,
    const std::shared_ptr<DependencyInjector> &injector);

初始化函数，调用基类 Decider::Init 完成通用初始化，然后通过 Decider::LoadConfig 加载 OpenSpaceReplanDeciderConfig 配置到成员变量 config_。

Process

cpp

apollo::common::Status OpenSpaceReplanDecider::Process(Frame *frame);

核心决策逻辑，判断是否需要重规划。判定条件如下：

从 DependencyInjector 获取上一帧 previous_frame
若 frame 或 previous_frame 为空，返回错误状态
当以下两个条件同时满足时，设置 replan_flag = true：
- 上一帧的 optimizer_trajectory_data 为空（无有效优化轨迹）
- 当前车辆线速度低于 max_abs_speed_when_stopped 阈值（车辆处于低速或静止）
否则设置 replan_flag = false

配置

Proto 定义文件为 open_space_replan_decider.proto，当前 OpenSpaceReplanDeciderConfig 消息体为空，不含额外配置参数。默认配置文件 conf/default_conf.pb.txt 同样为空。

调用关系

text

Task (基类接口)
  └── Decider (决策器基类)
        └── OpenSpaceReplanDecider (开放空间重规划决策器)
              ├── Init()    ← 由 Task 执行框架调用
              └── Process() ← 由 Task 执行框架在每帧调用

OpenSpaceReplanDecider 通过 Cyber RT 插件机制注册，由 Planning 模块的 Task 执行框架在每帧规划流程中调用。它读取上一帧的开放空间信息和当前车辆状态，将重规划决策结果写入当前帧的 open_space_info，供后续开放空间规划流程使用。

贡献者

Steven Moder

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开放空间重规划决策器 ​

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OpenSpaceReplanDecider ​

核心函数 ​

Init ​

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