RuleBasedStopDecider — 规则停车决策器
源码位置：
modules/planning/tasks/rule_based_stop_decider/
模块定位
RuleBasedStopDecider 是一个基于规则的停车决策器，在路径生成之后运行，负责在三种情况下添加虚拟停车围栏：
- 路径末端停车：路径过短时在末端设置停车点
- 紧急变道停车：变道目标车道被阻塞且接近路由终点时强制停车等待
- 侧方绕行停车：借对向车道绕行前先停车确认安全
类声明
cpp
class RuleBasedStopDecider : public Decider {
public:
bool Init(...) override;
private:
Status Process(Frame*, ReferenceLineInfo*) override;
void AddPathEndStop(Frame*, ReferenceLineInfo*);
void CheckLaneChangeUrgency(Frame*);
void StopOnSidePass(Frame*, ReferenceLineInfo*);
bool CheckSidePassStop(const PathData&, const ReferenceLineInfo&, double*);
bool BuildSidePassStopFence(const PathData&, double, PathPoint*, Frame*, ReferenceLineInfo*);
bool CheckADCStop(const PathData&, const ReferenceLineInfo&, double);
bool CheckClearDone(const ReferenceLineInfo&, const PathPoint&);
static constexpr char const* PATH_END_VO_ID_PREFIX = "PATH_END_";
RuleBasedStopDeciderConfig config_;
bool is_clear_to_change_lane_ = false;
bool is_change_lane_planning_succeed_ = false;
};Process() — 主流程
cpp
Status RuleBasedStopDecider::Process(Frame* frame, ReferenceLineInfo* rli) {
// 1. 侧方绕行停车
if (config_.enable_stop_on_side_pass())
StopOnSidePass(frame, rli);
// 2. 紧急变道停车
if (config_.enable_lane_change_urgency_checking())
CheckLaneChangeUrgency(frame);
// 3. 路径末端停车
AddPathEndStop(frame, rli);
return Status::OK();
}rule_based_stop_decider.cc:L54-L70
1. AddPathEndStop — 路径末端停车
cpp
void RuleBasedStopDecider::AddPathEndStop(Frame* frame, ReferenceLineInfo* rli) {
if (path_data.frenet_frame_path().back().s() - front().s()
< config_.short_path_length_threshold()) {
BuildStopDecision("PATH_END_" + path_label,
path_end_s - 0.1, 0.0,
STOP_REASON_REFERENCE_END, ...);
}
}- 当路径长度 <
short_path_length_threshold时触发 - 停车点在路径末端前 0.1m
rule_based_stop_decider.cc:L121-L136
2. CheckLaneChangeUrgency — 紧急变道停车
cpp
void RuleBasedStopDecider::CheckLaneChangeUrgency(Frame* frame) {
for (auto& rli : *frame->mutable_reference_line_info()) {
if (rli.IsChangeLanePath()) {
is_clear_to_change_lane_ = IsClearToChangeLane(&rli);
is_change_lane_planning_succeed_ = rli.Cost() < kStraightForwardLineCost;
continue;
}
// 非变道场景 或 目标车道畅通 → 跳过
if (size <= 1 || (is_clear && is_succeed)) continue;
// 计算到路由终点的距离
double distance_to_passage_end = sl_point.s() - adc_end_s;
if (distance_to_passage_end > approach_distance_for_lane_change) continue;
// 紧急情况：设置临时停车围栏
BuildStopDecision("lane_change_stop", sl_point.s(),
urgent_distance_for_lane_change,
STOP_REASON_LANE_CHANGE_URGENCY, ...);
}
}- 触发条件：目标车道被阻塞 且 距路由终点 <
approach_distance_for_lane_change kStraightForwardLineCost = 10.0：变道路径代价阈值rule_based_stop_decider.cc:L72-L118
3. StopOnSidePass — 侧方绕行停车
cpp
void RuleBasedStopDecider::StopOnSidePass(Frame* frame, ReferenceLineInfo* rli) {
// 自车道路径不需要侧方停车
if (path_label.find("self") != npos) { check_clear = false; return; }
// 已通过停车点 → 检查是否完成清除
if (check_clear && CheckClearDone(*rli, stop_point)) check_clear = false;
// 检查是否需要侧方停车
if (!check_clear && CheckSidePassStop(path_data, *rli, &stop_s)) {
// 感知未被遮挡 且 可安全变道 → 不停车
if (!IsPerceptionBlocked(...) && IsClearToChangeLane(rli)) return;
// 未停稳 → 建立停车围栏
if (!CheckADCStop(...)) BuildSidePassStopFence(...);
// 已停稳 → 检查是否可通行
else if (IsClearToChangeLane(rli)) check_clear = true;
}
}- 状态机：检测 → 停车 → 等待清除 → 通行
rule_based_stop_decider.cc:L138-L178
CheckSidePassStop()
- 遍历
path_point_decision_guide - 当路径点从
IN_LANE变为OUT_OF_LANE时，记录停车 s 值 rule_based_stop_decider.cc:L181-L200
CheckADCStop()
- 检查自车速度 <
max_abs_speed_when_stopped - 检查距停车点距离 <
max_valid_stop_distance rule_based_stop_decider.cc:L258-L283
CheckClearDone()
- 自车后边缘已越过停车点 且 自车横向位置在车道内
rule_based_stop_decider.cc:L285-L307
调用关系
- 上游：Stage Task 流水线，在路径生成之后、速度规划之前执行
- 依赖：
BuildStopDecision（创建虚拟障碍物）、IsClearToChangeLane、IsPerceptionBlocked - 下游：停车围栏影响 SpeedDecider 的速度规划
Steven Moder