OpenSpacePreStopDecider
源码路径:
modules/planning/tasks/open_space_pre_stop_decider/
概述
开放空间预停车决策器（OpenSpacePreStopDecider）是规划模块中的一个 Task 插件，负责在进入开放空间（Open Space）场景前，根据停车类型（泊车或靠边停车）计算并设置预停车围栏（stop fence）。该决策器在参考线上确定目标停车点的纵向坐标 s，然后构建停车决策，使自车在进入开放空间规划区域前完成减速停车。
支持两种停车模式：
- PARKING（泊车）：根据目标停车位的几何中心计算预停车位置
- PULL_OVER（靠边停车）：根据规划上下文中的靠边停车目标点计算预停车位置
核心类
OpenSpacePreStopDecider
继承自 Decider，通过 Cyber 插件机制注册为 Task 类型。
cpp
class OpenSpacePreStopDecider : public Decider {
public:
bool Init(const std::string& config_dir, const std::string& name,
const std::shared_ptr<DependencyInjector>& injector) override;
private:
apollo::common::Status Process(
Frame* frame, ReferenceLineInfo* reference_line_info) override;
bool CheckParkingSpotPreStop(Frame* const frame,
ReferenceLineInfo* const reference_line_info,
double* target_s);
bool CheckPullOverPreStop(Frame* const frame,
ReferenceLineInfo* const reference_line_info,
double* target_s);
void SetParkingSpotStopFence(const double target_s, Frame* const frame,
ReferenceLineInfo* const reference_line_info);
void SetPullOverStopFence(const double target_s, Frame* const frame,
ReferenceLineInfo* const reference_line_info);
OpenSpacePreStopDeciderConfig config_;
static constexpr const char* OPEN_SPACE_STOP_ID = "OPEN_SPACE_PRE_STOP";
};核心函数
Init
加载 OpenSpacePreStopDeciderConfig 配置，包括停车类型、目标停车距离等参数。
Process
主处理入口，根据配置中的 stop_type 分发到对应的检查和设置流程：
PARKING模式：调用CheckParkingSpotPreStop获取目标s，再调用SetParkingSpotStopFence设置停车围栏PULL_OVER模式：调用CheckPullOverPreStop获取目标s，再调用SetPullOverStopFence设置停车围栏
CheckParkingSpotPreStop
在参考线路径的停车位重叠信息中查找目标停车位，通过停车位四个顶点计算几何中心，再投影到参考线上得到目标纵向坐标 target_s。若未找到目标停车位则返回失败。
CheckPullOverPreStop
从规划上下文（PlanningContext）中读取靠边停车状态，若存在有效的目标位置（x, y），则将其转换为参考线坐标系的纵向坐标 target_s。
SetParkingSpotStopFence
计算泊车场景的停车围栏位置。停车线位置为目标中心 s 加上车辆前缘到质心距离和配置的缓冲距离，然后通过 util::BuildStopDecision 构建停车决策。
SetPullOverStopFence
计算靠边停车场景的停车围栏位置。根据自车与目标的距离是否大于 stop_distance_to_target 决定停车线位置：
- 距离充足时：在目标前
stop_distance_to_target处设置停车线 - 距离不足时：使用
rightaway_stop_distance立即设置近距离停车线，并通过pre_stop_rightaway_point和pre_stop_rightaway_flag保持停车点稳定
配置
通过 OpenSpacePreStopDeciderConfig protobuf 消息配置：
| 字段 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
stop_type | StopType 枚举 | - | 停车类型：PARKING（泊车）或 PULL_OVER（靠边停车） |
rightaway_stop_distance | double | 2.0 米 | 立即停车距离，距离不足时自车前缘到停车线的偏移 |
stop_distance_to_target | double | 5.0 米 | 目标停车距离，靠边停车时提前多远开始停车 |
stop_buffer_to_target | double | 0.0 米 | 泊车场景中目标停车位的额外缓冲距离 |
调用关系
text
PlanningPipeline
-> Task (插件调度)
-> OpenSpacePreStopDecider::Process
|-- CheckParkingSpotPreStop (PARKING 模式)
| |-- HDMap::GetParkingSpaceById
| |-- MapPath::GetNearestPoint
|
|-- CheckPullOverPreStop (PULL_OVER 模式)
| |-- ReferenceLine::XYToSL
|
|-- SetParkingSpotStopFence
| |-- util::BuildStopDecision
|
|-- SetPullOverStopFence
|-- util::BuildStopDecision
Steven Moder