Traffic Light Unprotected Left Turn

源码路径：modules/planning/scenarios/traffic_light_unprotected_left_turn/

概述

无保护左转场景处理车辆在信号灯路口进行无专用左转信号保护的左转操作。与有保护信号灯场景不同，本场景需要在绿灯亮起后额外进行蠕行观察，确认对向来车安全后才通过路口。场景包含三个阶段：接近减速（Approach）、蠕行观察（Creep）、路口巡航（IntersectionCruise）。

阶段流转

上下文

cpp

// context.h
struct TrafficLightUnprotectedLeftTurnContext : public ScenarioContext {
  ScenarioTrafficLightUnprotectedLeftTurnConfig scenario_config;
  std::vector<std::string> current_traffic_light_overlap_ids;
  double creep_start_time;
};

字段	说明
`current_traffic_light_overlap_ids`	当前路口所有关联信号灯 overlap ID
`creep_start_time`	蠕行开始时刻（秒）

核心类

TrafficLightUnprotectedLeftTurnScenario

cpp

// traffic_light_unprotected_left_turn_scenario.h
class TrafficLightUnprotectedLeftTurnScenario : public Scenario {
 public:
  bool Init(std::shared_ptr<DependencyInjector> injector,
            const std::string& name) override;
  TrafficLightUnprotectedLeftTurnContext* GetContext() override;
  bool IsTransferable(const Scenario* const other_scenario,
                      const Frame& frame) override;
  bool Exit(Frame* frame) override;
  bool Enter(Frame* frame) override;
};

核心函数

IsTransferable()

职责：判断是否切换到无保护左转场景 关键逻辑：

排除 STOP_SIGN / YIELD_SIGN（优先级更高）
找到 SIGNAL overlap，检查距离在 (0, start_traffic_light_scenario_distance]
将 2m 内的信号灯归为同组，检查是否有非 GREEN/BLACK 信号
额外条件：参考线必须包含左转车道（lane.turn() == LEFT）

StageApproach::Process()

cpp

StageResult TrafficLightUnprotectedLeftTurnStageApproach::Process(...) {
  // 限制巡航速度为 approach_cruise_speed（减速接近）
  frame->mutable_reference_line_info()->front().LimitCruiseSpeed(
      scenario_config.approach_cruise_speed());

  StageResult result = ExecuteTaskOnReferenceLine(planning_init_point, frame);

  for (const auto& traffic_light_overlap_id :
       context->current_traffic_light_overlap_ids) {
    PathOverlap* current_traffic_light_overlap =
        reference_line_info.GetOverlapOnReferenceLine(...);
    reference_line_info.SetJunctionRightOfWay(..., false);

    if (distance_adc_to_stop_line < 0) return FinishStage(frame);
    if (signal_color != TrafficLight::GREEN ||
        distance_adc_to_stop_line >= scenario_config.max_valid_stop_distance()) {
      traffic_light_all_done = false;
      break;
    }
  }
  if (traffic_light_all_done) return FinishStage(frame);
  return result.SetStageStatus(StageStatusType::RUNNING);
}

职责：减速接近信号灯，等待绿灯 关键步骤：

限制巡航速度为 approach_cruise_speed
检查所有信号灯是否变绿且车辆已接近停车线
已越过停车线或全部变绿时进入 FinishStage

StageApproach::FinishStage()

cpp

StageResult TrafficLightUnprotectedLeftTurnStageApproach::FinishStage(Frame* frame) {
  const double adc_speed = injector_->vehicle_state()->linear_velocity();
  if (adc_speed > scenario_config.max_adc_speed_before_creep()) {
    next_stage_ = "TRAFFIC_LIGHT_UNPROTECTED_LEFT_TURN_INTERSECTION_CRUISE";
  } else {
    context->creep_start_time = Clock::NowInSeconds();
    next_stage_ = "TRAFFIC_LIGHT_UNPROTECTED_LEFT_TURN_CREEP";
  }
  reference_line_info.LimitCruiseSpeed(FLAGS_default_cruise_speed);
  return StageResult(StageStatusType::FINISHED);
}

职责：根据当前车速决定是否需要蠕行 关键逻辑：速度 > max_adc_speed_before_creep 时跳过蠕行直接巡航，否则进入 Creep

StageCreep::Process()

职责：蠕行通过路口，观察对向来车 关键步骤：

运行 CreepDecider 生成蠕行轨迹
设置路口无路权
计算蠕行终点，检查 CheckCreepDone() 或超时
完成后进入 IntersectionCruise

配置

字段	类型	说明
`start_traffic_light_scenario_distance`	double	触发场景的最大距离（米）
`approach_cruise_speed`	double	接近阶段限速（m/s）
`max_valid_stop_distance`	double	判定已到达停车线的距离阈值（米）
`max_adc_speed_before_creep`	double	决定是否蠕行的速度阈值（m/s）
`creep_timeout_sec`	double	蠕行超时时间（秒）
`creep_stage_config`	CreepStageConfig	蠕行阶段详细配置

调用关系

上游：ScenarioManager 检测到非绿灯信号 + 左转车道触发本场景
依赖：Perception（信号灯颜色）、HDMap（车道转向属性、信号灯 overlap）、VehicleState
下游：各 Stage 通过 ExecuteTaskOnReferenceLine() 调用 task pipeline

贡献者

Steven Moder

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Traffic Light Unprotected Left Turn ​

概述 ​

阶段流转 ​

上下文 ​

核心类 ​

TrafficLightUnprotectedLeftTurnScenario ​

核心函数 ​

IsTransferable() ​

StageApproach::Process() ​

StageApproach::FinishStage() ​

StageCreep::Process() ​

配置 ​

调用关系 ​

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