Park Data Center
源码路径:
modules/planning/park_data_center/
概述
Park Data Center 是泊车规划模块的数据中心，负责管理跨规划帧的 Nudge（绕行/微避让） 状态数据。以单例模式运行，维护当前帧和历史帧的障碍物 nudge 信息，供规划器在决策过程中查询和更新。
模块包含三部分核心逻辑：
- ParkDataCenter：单例数据中心，管理 NudgeInfo 的当前帧读写与历史帧存取
- NudgeInfo / NudgeObstacleInfo：描述单条参考线上的 nudge 障碍物跟踪状态、SL 多边形、nudge 概率等
- LaneEscapeUtil：判断车辆是否需要从当前车道逃逸（绕过静止阻塞障碍物），包含排队检测、空间分析和障碍物稳定性判断
核心类
ParkDataCenter
单例类（DECLARE_SINGLETON 宏），管理 nudge 数据的帧级生命周期。内部持有 NudgeInfoMap（当前帧，按参考线 key 索引）和 NudgeInfoIndexedQueue（历史帧，按序列号索引，容量由 FLAGS_max_frame_history_num 控制）。
cpp
class ParkDataCenter {
public:
void UpdateHistoryNudgeInfo(uint32_t sequence_num);
bool GetLastFrameNudgeTrackInfo(uint32_t sequence_num,
std::size_t reference_line_key,
std::unordered_map<std::string, NudgeObstacleInfo> *track_info);
const NudgeInfo ¤t_nudge_info(std::size_t reference_line_key);
NudgeInfo *mutable_current_nudge_info(std::size_t reference_line_key);
void set_need_escape(bool need);
bool is_need_escape();
private:
NudgeInfoMap current_nudge_info_data_;
NudgeInfoIndexedQueue history_nudge_info_data_;
bool need_escape_ = false;
DECLARE_SINGLETON(ParkDataCenter)
};NudgeObstacleInfo
描述单个障碍物的 nudge 跟踪状态，包含原始/扩展多边形、SL 边界、剩余空间（RemainNudgeSpace）、nudge 概率和类型（NudgeType：NONE/LEFT/RIGHT/WAITING）。
cpp
struct NudgeObstacleInfo {
Polygon2d origin_polygon, expand_polygon;
SLBoundary sl_boundary;
RemainNudgeSpace remain_nudge_space;
bool is_passable = false;
double nudge_probability = 0.0, tracking_time = 0.0;
NudgeType nudge_type = NudgeType::NONE;
double obs_tracking_time(); // last_track_time - start_track_time
};NudgeInfo
单条参考线的 nudge 信息集合，管理被跟踪障碍物映射、阻塞 SL 多边形和额外 nudge 关键点。
cpp
class NudgeInfo {
private:
bool is_enable_ = false;
NudgeType nudge_type_ = NudgeType::NONE;
bool is_merge_block_obs_ = false;
std::unordered_map<std::string, NudgeObstacleInfo> tracking_nudge_obs_info_;
std::set<std::string> update_ids_;
std::vector<SLPolygon> block_sl_polygons_;
std::vector<std::vector<SLPoint>> extra_nudge_key_points_;
};核心函数
ParkDataCenter::UpdateHistoryNudgeInfo
将当前帧 nudge 数据保存到历史队列，并清空当前帧。
cpp
void ParkDataCenter::UpdateHistoryNudgeInfo(uint32_t sequence_num);- 职责：帧切换时保存当前帧 nudge 数据
- 输入：
sequence_num— 当前帧序号，作为历史队列键 - 关键步骤：将
current_nudge_info_data_拷贝到history_nudge_info_data_（IndexedQueue），然后clear()
ParkDataCenter::GetLastFrameNudgeTrackInfo
查询上一帧中指定参考线的 nudge 障碍物跟踪信息。
cpp
bool ParkDataCenter::GetLastFrameNudgeTrackInfo(uint32_t sequence_num,
std::size_t reference_line_key,
std::unordered_map<std::string, NudgeObstacleInfo> *track_info);- 输入：
sequence_num帧序号；reference_line_key参考线标识 - 输出：通过
track_info指针返回障碍物 nudge 信息映射；找到返回true
NudgeInfo::GetInterpolatedNudgeL
在额外 nudge 关键点序列上进行线性插值，获取指定 s 处的横向偏移 l 值。
cpp
bool NudgeInfo::GetInterpolatedNudgeL(bool is_left_nudge, double s, double* nudge_l) const;- 职责：根据 s 坐标插值计算 nudge 横向偏移
- 关键步骤：通过
lower_bound查找 s 所在区间，线性插值得到*nudge_l
NudgeInfo::IsObsIgnoreNudgeDecision
判断障碍物是否可忽略 nudge 决策。若障碍物不在 update_ids_ 中且距 nudge 关键点足够远，则忽略。
cpp
bool NudgeInfo::IsObsIgnoreNudgeDecision(std::string obs_id,
double obs_start_s, double check_dis) const;NudgeInfo::SortBlockSLPolygons
按最小 s 坐标对阻塞 SL 多边形排序。
cpp
void NudgeInfo::SortBlockSLPolygons();LaneEscapeUtil::IsNeedEscape
核心判断函数：车辆是否需要从当前车道逃逸以绕过阻塞障碍物。
cpp
static bool IsNeedEscape(ReferenceLineInfo& ref_line_info,
double min_distance_block_obs_to_junction, bool enable_junction_borrow,
double passby_min_gap, double passby_kappa_ratio,
int queue_check_count, int stable_block_count);- 职责：综合多条件判断是否触发车道逃逸
- 关键步骤：
- 检查车辆静止、路径有效、距终点 > 20m
- 获取最近 stop decision 障碍物（
GetClosestStopDecisionObs） - 检查阻塞障碍物到路口距离
IsEnoughSpace检查通过空间IsQueueSence排队识别 -- 若为排队则不逃逸IsStableBlockObs障碍物稳定性 -- 持续阻塞才触发逃逸
LaneEscapeUtil::IsEnoughSpace
判断阻塞障碍物周围是否有足够空间让车辆通过。
cpp
static bool IsEnoughSpace(const ReferenceLineInfo& ref_line_info,
const std::string& blocking_obstacle_id,
const double &passby_min_gap, const double &passby_kappa_ratio);- 关键步骤：检查车道边界类型（实线禁止借道）；收集纵向范围内障碍物横向边界；计算最大可通行间隙；比较
max_gap - ego_width > passby_min_gap + kappa * ratio
LaneEscapeUtil::IsQueueSence
判断阻塞场景是否为排队场景。运动车辆或短时间静止车辆视为排队；同一障碍物静止超过 queue_check_count 帧后不再视为排队。
cpp
static bool IsQueueSence(ReferenceLineInfo& ref_line_info,
const std::string& blocking_obstacle_id, const int &queue_check_count,
std::pair<std::shared_ptr<Obstacle>, int> &queue_obs_info);LaneEscapeUtil::IsStableBlockObs
判断阻塞障碍物是否在同一位置持续阻塞超过 stable_block_count 帧。同一 ID 持续出现达到阈值后返回 true。
cpp
static bool IsStableBlockObs(ReferenceLineInfo& ref_line_info,
const std::string& blocking_obstacle_id, const int &stable_block_count,
std::pair<std::string, int> &stable_block_obs);LaneEscapeUtil::GetClosestStopDecisionObs
遍历所有障碍物，获取最近的带有 stop 决策的静态非虚拟障碍物。若发现 ID 含 SWEEPER_NUDGE_ 的障碍物则返回 false（清扫车 nudge 场景不触发逃逸）。
cpp
static bool GetClosestStopDecisionObs(const ReferenceLineInfo& ref_line_info,
std::string& stop_decision_obs_id, double& min_distance);配置
| 参数 | 说明 | 来源 |
|---|---|---|
FLAGS_max_frame_history_num | 历史帧队列最大长度 | planning_gflags |
FLAGS_min_stop_distance_obstacle | 最小停车距离 | planning_gflags |
min_distance_block_obs_to_junction | 阻塞障碍物到路口最小距离 | 调用方传入 |
passby_min_gap | 通过最小间隙 | 调用方传入 |
passby_kappa_ratio | 曲率补偿系数 | 调用方传入 |
queue_check_count | 排队检测帧数阈值 | 调用方传入 |
stable_block_count | 稳定阻塞帧数阈值 | 调用方传入 |
调用关系
text
Planning Component
+-- ParkDataCenter (singleton)
| +-- current_nudge_info_data_ : NudgeInfoMap (当前帧, 按参考线索引)
| | +-- NudgeInfo
| | +-- tracking_nudge_obs_info_ : NudgeObstacleInfo
| | +-- block_sl_polygons_, extra_nudge_key_points_
| +-- history_nudge_info_data_ : NudgeInfoIndexedQueue (历史帧)
+-- LaneEscapeUtil (static)
+-- IsNeedEscape() --> GetClosestStopDecisionObs()
| --> IsEnoughSpace()
| --> IsQueueSence()
| --> IsStableBlockObs()
+-- set_need_escape() / is_need_escape() --> ParkDataCenter
Steven Moder