Stop Sign Unprotected

源码路径：modules/planning/scenarios/stop_sign_unprotected/

概述

Stop Sign Unprotected 场景处理车辆在无保护停车标志（即无信号灯控制的路口停车标志）处的完整通行流程。场景包含四个阶段：预停车、停车等待、蠕行观察、路口巡航，实现了"停车→观察→缓行通过"的标准驾驶行为。

阶段流转

上下文

cpp

// context.h
struct StopSignUnprotectedContext : public ScenarioContext {
  ScenarioStopSignUnprotectedConfig scenario_config;
  std::string current_stop_sign_overlap_id;
  double stop_start_time = 0.0;
  double creep_start_time = 0.0;
  std::unordered_map<std::string, std::vector<std::string>> watch_vehicles;
  std::vector<std::pair<hdmap::LaneInfoConstPtr, hdmap::OverlapInfoConstPtr>>
      associated_lanes;
};

字段	说明
`current_stop_sign_overlap_id`	当前停车标志在参考线上的 overlap ID
`stop_start_time`	车辆停稳的时刻（秒）
`creep_start_time`	蠕行开始时刻（秒）
`watch_vehicles`	需要观察的车辆，按车道 ID 分组
`associated_lanes`	与当前停车标志关联的所有车道

核心类

StopSignUnprotectedScenario

cpp

// stop_sign_unprotected_scenario.h
class StopSignUnprotectedScenario : public Scenario {
 public:
  bool Init(std::shared_ptr<DependencyInjector> injector,
            const std::string& name) override;
  StopSignUnprotectedContext* GetContext() override;
  bool IsTransferable(const Scenario* const other_scenario,
                      const Frame& frame) override;
  bool Exit(Frame* frame) override;
  bool Enter(Frame* frame) override;
 private:
  int GetAssociatedLanes(const hdmap::StopSignInfo& stop_sign_info);
};

核心函数

StopSignUnprotectedScenario::IsTransferable()

职责：判断是否应从其他场景切换到本场景 关键步骤：

从 PlanningContext 获取 current_stop_sign_overlap_id
在参考线上查找对应 overlap
从 HDMap 获取停车标志信息
调用 GetAssociatedLanes() 获取关联车道

StopSignUnprotectedScenario::GetAssociatedLanes()

cpp

int StopSignUnprotectedScenario::GetAssociatedLanes(
    const StopSignInfo& stop_sign_info) {
  context_.associated_lanes.clear();
  std::vector<StopSignInfoConstPtr> associated_stop_signs;
  HDMapUtil::BaseMap().GetStopSignAssociatedStopSigns(
      stop_sign_info.id(), &associated_stop_signs);
  // 遍历关联停车标志，获取其 overlap 车道
  for (const auto stop_sign : associated_stop_signs) {
    const auto& associated_lane_ids = stop_sign->OverlapLaneIds();
    for (const auto& lane_id : associated_lane_ids) {
      const auto lane = HDMapUtil::BaseMap().GetLaneById(lane_id);
      // 存入 context_.associated_lanes
    }
  }
  return 0;
}

职责：获取与当前停车标志关联的所有车道（用于观察来车）

StagePreStop::Process()

职责：在接近停车线时添加需要观察的车辆 关键步骤：

执行参考线上的 task pipeline
检查是否已越过停车线（kPassStopLineBuffer = 0.3m）
遍历关联车道上的障碍物，调用 AddWatchVehicle() 添加到观察列表
检查车辆是否已停稳（CheckADCStop()），停稳后进入 Stop 阶段

StagePreStop::CheckADCStop()

cpp

bool StopSignUnprotectedStagePreStop::CheckADCStop(
    const double adc_front_edge_s, const double stop_line_s) {
  const double adc_speed = injector_->vehicle_state()->linear_velocity();
  const double max_adc_stop_speed = common::VehicleConfigHelper::Instance()
      ->GetConfig().vehicle_param().max_abs_speed_when_stopped();
  if (adc_speed > max_adc_stop_speed) return false;
  const double distance_stop_line_to_adc_front_edge =
      stop_line_s - adc_front_edge_s;
  if (distance_stop_line_to_adc_front_edge >
      context->scenario_config.max_valid_stop_distance()) return false;
  return true;
}

职责：判断车辆是否在停车线前有效停稳条件：速度低于停车阈值且距停车线不超过 max_valid_stop_distance

StageStop::Process()

职责：停车等待，观察关联车道上的车辆是否离开 关键步骤：

设置路口无路权（SetJunctionRightOfWay(false)）
检查停车时长是否超过 stop_duration_sec
调用 RemoveWatchVehicle() 移除已离开的车辆
当 watch_vehicles 为空（所有观察车辆已离开）时进入 Creep 阶段

StageStop::RemoveWatchVehicle()

cpp

int StopSignUnprotectedStageStop::RemoveWatchVehicle(
    const PathDecision& path_decision,
    StopSignLaneVehicles* watch_vehicles) {
  // 遍历 watch_vehicles 中的每个 obstacle_id
  // 如果障碍物已不在 path_decision 中，或距离 > 10m，则移除
}

职责：移除已驶离路口的观察车辆

StageCreep::Process()

职责：蠕行通过路口，确认安全后加速 关键步骤：

运行 CreepDecider 生成蠕行轨迹
计算蠕行终点 creep_stop_s
检查蠕行是否完成（CheckCreepDone()）或超时（creep_timeout_sec）
完成后进入 IntersectionCruise 阶段

StageIntersectionCruise::Process()

职责：路口内正常巡航行驶，直到驶出路口区域后场景结束

配置

字段	类型	说明
`stop_duration_sec`	double	停车等待最短时长（秒）
`max_valid_stop_distance`	double	有效停车距离阈值（米）
`creep_timeout_sec`	double	蠕行超时时间（秒）
`creep_stage_config`	CreepStageConfig	蠕行阶段详细配置

调用关系

上游：Planning 模块的 ScenarioManager 根据 PlanningContext 中的 stop_sign overlap 信息触发本场景
依赖：HDMap（停车标志和车道信息）、Perception（障碍物检测）、VehicleState（车辆状态）
下游：各 Stage 通过 ExecuteTaskOnReferenceLine() 调用 task pipeline 生成轨迹

贡献者

Steven Moder

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Stop Sign Unprotected ​

概述 ​

阶段流转 ​

上下文 ​

核心类 ​

StopSignUnprotectedScenario ​

核心函数 ​

StopSignUnprotectedScenario::IsTransferable() ​

StopSignUnprotectedScenario::GetAssociatedLanes() ​

StagePreStop::Process() ​

StagePreStop::CheckADCStop() ​

StageStop::Process() ​

StageStop::RemoveWatchVehicle() ​

StageCreep::Process() ​

StageIntersectionCruise::Process() ​

配置 ​

调用关系 ​

贡献者