PathDecider 与 SpeedDecider
源码位置：
modules/planning/tasks/path_decider/和modules/planning/tasks/speed_decider/
模块定位
- PathDecider：路径规划后，根据路径与障碍物的横向关系生成 IGNORE / NUDGE / STOP 决策
- SpeedDecider：速度规划后，根据速度曲线与 ST 边界的位置关系生成 FOLLOW / YIELD / OVERTAKE / STOP 决策
两者共同完成从"几何规划结果"到"语义决策"的转换，决策结果供下游任务和调试使用。
一、PathDecider
类声明
cpp
class PathDecider : public Task {
private:
Status Process(const ReferenceLineInfo*, const PathData&, PathDecision*);
bool MakeObjectDecision(const PathData&, const string& blocking_id, PathDecision*);
bool MakeStaticObstacleDecision(const PathData&, const string&, PathDecision*);
bool IgnoreBackwardObstacle(PathDecision*);
ObjectStop GenerateObjectStopDecision(const Obstacle&) const;
};Process() 主流程
cpp
Status PathDecider::Process(const ReferenceLineInfo* rli,
const PathData& path_data,
PathDecision* path_decision) {
// 1. 更新阻塞障碍物计数器（滞后判断）
if (blocking_obstacle != nullptr) {
counter = min(counter + 1, 10); // 连续阻塞计数
} else {
counter = max(counter - 1, -10); // 连续无阻塞计数
}
// 2. 对所有障碍物做决策
MakeObjectDecision(path_data, blocking_id, path_decision);
}MakeStaticObstacleDecision() — 核心决策逻辑
对每个静态障碍物，根据其 SL 边界与路径的横向关系：
lateral_radius = half_width + lateral_ignore_buffer
if 障碍物不在路径 s 范围内:
→ IGNORE（纵向 + 横向）
if 障碍物横向距离 > lateral_radius:
→ IGNORE（横向太远）
if 障碍物与路径横向重叠 < min_nudge_l:
→ STOP（无法绕行，必须停车）
else:
if 障碍物在路径左侧 → LEFT_NUDGE
if 障碍物在路径右侧 → RIGHT_NUDGEpath_decider.cc:L129-L256
IgnoreBackwardObstacle()
cpp
bool PathDecider::IgnoreBackwardObstacle(PathDecision* path_decision) {
// 忽略所有在 ADC 后方的动态障碍物
if (obstacle.end_s() < adc_start_s)
→ IGNORE（纵向）
}二、SpeedDecider
类声明
cpp
class SpeedDecider : public Task {
private:
enum STLocation { ABOVE = 1, BELOW = 2, CROSS = 3 };
STLocation GetSTLocation(PathDecision*, SpeedData&, STBoundary&) const;
Status MakeObjectDecision(const SpeedData&, PathDecision*) const;
bool CreateStopDecision(...) const;
bool CreateFollowDecision(...) const;
bool CreateYieldDecision(...) const;
bool CreateOvertakeDecision(...) const;
};MakeObjectDecision() — 核心决策逻辑
对每个有 ST 边界的障碍物：
1. 获取速度曲线与 ST 边界的位置关系
location = GetSTLocation(speed_profile, st_boundary)
2. 根据位置关系生成决策：
- ABOVE（速度曲线在 ST 边界上方）→ OVERTAKE（超车）
- BELOW（速度曲线在 ST 边界下方）→ YIELD / FOLLOW / STOP
- CROSS（速度曲线穿过 ST 边界）→ 异常情况GetSTLocation()
判断速度曲线相对于 ST 边界的位置：
- 遍历速度曲线每个点 (t, s)
- 与 ST 边界的上下界比较
- 统计 ABOVE/BELOW 的点数，确定整体位置关系
BELOW 情况的细分决策
if 障碍物是 KEEP_CLEAR:
→ 检查是否可通过 / 是否被阻塞
if CheckIsFollow(obstacle):
if IsFollowTooClose():
→ STOP
else:
→ FOLLOW（跟车）
else:
→ YIELD（让行）CheckIsFollow()
cpp
bool CheckIsFollow(const Obstacle& obstacle, const STBoundary& boundary) const {
// 判断条件：
// 1. 障碍物在 ADC 前方
// 2. 障碍物与 ADC 同向行驶
// 3. ST 边界从 t=0 开始（一直在前方）
}决策生成函数
| 函数 | 决策类型 | 关键参数 |
|---|---|---|
CreateFollowDecision | FOLLOW | 跟车距离 = EstimateProperFollowGap(speed) |
CreateYieldDecision | YIELD | 让行距离 = 配置值 |
CreateOvertakeDecision | OVERTAKE | 超车间距 = EstimateProperOvertakingGap(...) |
CreateStopDecision | STOP | 停车距离 = MinRadiusStopDistance |
任务执行顺序
LaneFollowPath → PathDecider → SpeedBoundsDecider → PiecewiseJerkSpeed → SpeedDecider
路径生成 路径决策 ST边界构建 速度优化 速度决策PathDecider 在路径生成后运行，SpeedDecider 在速度优化后运行。
Steven Moder