RssDecider — RSS 安全距离决策器
源码位置：
modules/planning/tasks/rss_decider/
模块定位
RssDecider 实现了 Intel 提出的 RSS（Responsibility-Sensitive Safety）模型，用于计算自车与前方最近障碍物之间的安全纵向距离。当实际距离小于 RSS 安全距离时，标记当前状态为不安全，并可选择清空速度数据触发减速。
依赖库
使用 ad_rss 第三方库（Intel RSS C++ 实现）：
RssSituationExtraction：从世界模型提取场景RssSituationChecking：检查场景安全性RssResponseResolving：生成安全响应RssResponseTransformation：转换为加速度约束
类声明
cpp
struct rss_world_model_struct {
double front_obs_dist, obs_s_start, obs_s_end, obs_l_start, obs_l_end;
double obs_speed, ego_v_s_start, ego_v_s_end, ego_v_l_start, ego_v_l_end;
double lane_leftmost, lane_rightmost, lane_length, lane_width;
double OR_front_lon_min/max, OR_front_lat_min/max;
double OR_rear_lon_min/max, OR_rear_lat_min/max;
double adc_vel, laneSeg_len_min/max, laneSeg_width_min/max;
};
class RssDecider : public Task {
public:
bool Init(...) override;
Status Execute(Frame*, ReferenceLineInfo*) override;
private:
Status Process(Frame*, ReferenceLineInfo*);
void rss_config_default_dynamics(::ad_rss::world::Dynamics*);
void rss_create_ego_object(::ad_rss::world::Object*, double vel_lon, double vel_lat);
void rss_create_other_object(::ad_rss::world::Object*, double vel_lon, double vel_lat);
void rss_dump_world_info(const rss_world_model_struct&);
RssDeciderConfig config_;
};Process() — 核心流程
cpp
Status RssDecider::Process(Frame* frame, ReferenceLineInfo* reference_line_info) {
// 1. 找前方最近障碍物
for (const auto* obstacle : path_decision->obstacles().Items()) {
if (obstacle->IsVirtual()) continue;
if (!reference_line.HasOverlap(obstacle->PerceptionBoundingBox())) continue;
if (obstacle_sl.end_s() <= ego_v_s_start) continue; // 忽略后方
double distance = obstacle_sl.start_s() - ego_v_s_end;
if (distance > 0 && distance < front_obstacle_distance) {
// 更新最近障碍物信息
}
}
// 2. 无前方障碍物 → 安全，设置默认加速度范围
if (front_obstacle_distance >= rss_max_front_obstacle_distance) {
rss_info->set_is_rss_safe(true);
return Status::OK();
}
// 3. 构建 RSS 世界模型
rss_create_other_object(&leadingObject, nearest_obs_speed, 0);
rss_create_ego_object(&followingObject, adc_velocity, 0.0);
// 设置 OccupiedRegion（参数化坐标）
// 构建 RoadSegment + WorldModel
// 4. RSS 四步计算
RssSituationExtraction::extractSituations(worldModel, situationVector);
RssCheck.checkSituations(situationVector, responseStateVector);
RssResponse.provideProperResponse(responseStateVector, properResponse);
RssResponseTransformation::transformProperResponse(..., accelerationRestriction);
// 5. 计算安全纵向距离
calculateSafeLongitudinalDistanceSameDirection(leading, following, safeLonDistance);
// 6. 设置结果
if (responseStateVector[0].longitudinalState.isSafe) {
rss_info->set_is_rss_safe(true);
} else {
rss_info->set_is_rss_safe(false);
if (config_.enable_rss_fallback()) {
reference_line_info->mutable_speed_data()->clear(); // 触发减速
}
}
// 设置加速度约束范围
rss_info->set_cur_dist_lon(currentLonDistance);
rss_info->set_rss_safe_dist_lon(safeLonDistance);
rss_info->set_acc_lon_range_minimum/maximum(...);
rss_info->set_acc_lat_left/right_range_minimum/maximum(...);
}rss_decider.cc:L54-L340
辅助函数
rss_config_default_dynamics()
cpp
void RssDecider::rss_config_default_dynamics(Dynamics* dynamics) {
dynamics->alphaLon.accelMax = Acceleration(3.5);
dynamics->alphaLon.brakeMax = Acceleration(8.0);
dynamics->alphaLon.brakeMin = Acceleration(1.0);
dynamics->alphaLon.brakeMinCorrect = Acceleration(1.0);
dynamics->alphaLat.accelMax = Acceleration(0.2);
dynamics->alphaLat.brakeMin = Acceleration(0.8);
}- 默认动力学参数：最大加速 3.5m/s²，最大制动 8.0m/s²
rss_decider.cc:L342-L352
rss_create_ego_object() / rss_create_other_object()
- 创建 RSS Object，设置速度和动力学参数
- ego 响应时间 1s，other 响应时间 2s
rss_decider.cc:L354-L394
输出
写入 ReferenceLineInfo::rss_info()：
is_rss_safe：当前是否 RSS 安全cur_dist_lon：当前纵向距离rss_safe_dist_lon：RSS 安全纵向距离acc_lon_range_minimum/maximum：纵向加速度约束acc_lat_left/right_range_minimum/maximum：横向加速度约束
调用关系
- 上游：Stage Task 流水线中作为后处理任务
- 触发条件：需要 path_data 和 speed_data 非空
- 下游影响：
enable_rss_fallback开启时清空 speed_data 触发紧急减速
Steven Moder