感知与决策
定位与导航
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基于 Apollo 11.0 源码的深度技术解析 — 架构、模块、数据流、部署全覆盖
高性能实时中间件 — Node、Component、Transport、Scheduler 等核心机制深度解析
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多传感器融合、目标检测、语义分割、红绿灯识别等核心算法与模型架构
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障碍物轨迹预测、意图识别，为规划模块提供未来态势感知
查看预测模块
参考线平滑、决策逻辑、EM Planner / Lattice Planner 等路径与速度规划
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PID / LQR / MPC 横纵向控制器，将规划轨迹转化为方向盘与油门指令
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多传感器融合定位、高精地图加载与查询、坐标变换体系
查看定位模块
Web 端实时可视化平台，支持场景回放、模块调试、仿真联调
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Bazel 构建系统、自定义规则、Docker 开发环境、脚本工具链
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CAN 总线、驱动适配、V2X 车路协同、Bridge 桥接等硬件接口层
查看驱动模块
Guardian 安全守护、Monitor 系统监控、功能安全与降级策略
查看安全模块
启动流程、车辆适配、仿真回放、数据采集全链路部署指南
查看部署文档
Proto 消息定义、跨模块数据流、配置体系、标定与数据管理
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