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基于 Apollo 11.0 源码的深度技术解析 — 架构、模块、数据流全覆盖
高性能实时中间件 — Node、Component、Transport、Scheduler 等核心机制源码解析
查看框架文档
场景决策、路径规划、速度规划全链路 — Planner / Scenario / Task 三层架构逐函数解析
查看规划模块
PID / LQR / MPC 横纵向控制器，将规划轨迹转化为方向盘与油门指令
查看控制模块
多传感器融合、LiDAR 检测、Camera 检测、红绿灯识别等核心算法
查看感知模块
障碍物轨迹预测、意图识别，为规划模块提供未来态势感知
查看预测模块
MSF 多传感器融合定位、NDT 点云匹配、RTK 组合导航
查看定位模块
