架构概览
Apollo 采用分层架构，自底向上分为：
中间件层 — Cyber RT
Cyber 是 Apollo 的实时通信框架，提供：
- 基于 DAG 的任务调度
- 高性能共享内存通信
- 组件化开发模型
- 服务发现与参数管理
应用层 — 模块
感知决策链路
Perception → Prediction → Planning → Control定位导航链路
Localization + Map + Routing → Planning硬件抽象
Drivers / Canbus 模块封装传感器和车辆底盘接口。
可视化与监控
Dreamview 提供 Web 可视化界面，Monitor / Guardian 负责系统健康监控和安全守护。
Steven Moder