模块总览
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概述
Apollo 自动驾驶平台采用模块化架构，各功能模块以 CyberRT Component 形式独立运行，通过 channel 通信协作。本节汇总所有模块及其职责。
模块列表
| 模块 | 说明 |
|---|---|
| planning | 行为决策与轨迹规划 |
| control | 轨迹跟踪控制（横向/纵向） |
| perception | 环境感知（LiDAR、相机、雷达） |
| prediction | 障碍物轨迹预测 |
| localization | 高精度定位（RTK/MSF/NDT） |
| routing | 全局路径规划 |
| map | 高精地图服务 |
| canbus | CAN 总线驱动与车辆控制 |
| drivers | 传感器驱动（相机、LiDAR、雷达、GNSS） |
| transform | 坐标变换（TF2） |
| guardian | 安全守护（紧急制动） |
| monitor | 系统健康监控 |
| dreamview | 可视化调试平台 |
| dreamview-plus | 增强版可视化平台 |
| audio | 音频感知（紧急车辆检测） |
| bridge | 跨主机通信桥接 |
| calibration | 传感器标定工具 |
| data | 数据采集与管理 |
| external-command | 外部命令接口 |
| task-manager | 任务管理器 |
| storytelling | 场景状态广播 |
| v2x | 车路协同通信 |
| third-party-perception | 第三方感知设备接入 |
| common | 公共库（数学、状态、工具） |
数据流
text
Drivers → Perception → Prediction → Planning → Control → Canbus → 车辆
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Localization Routing/Map模块间通信
所有模块通过 CyberRT 框架的 channel 机制通信，使用 Protobuf 序列化消息。每个模块以 DAG 文件声明输入输出 channel，由 CyberRT 调度器统一管理。
Steven Moder