Docker 开发环境
概述
Apollo 的开发环境完全基于 Docker 容器化方案，通过一套脚本驱动的构建体系管理镜像生命周期。整个体系不依赖 docker-compose，而是由独立的 Dockerfile 加上 Shell 编排脚本组成。
镜像层级
Apollo 定义了四个官方镜像阶段，按依赖关系逐层叠加：
| 阶段 | 用途 |
|---|---|
base | NVIDIA CUDA 基础层，安装 cuDNN 和 TensorRT |
cyber | CyberRT 开发环境，包含 Bazel、protobuf、Fast-RTPS 等 |
dev | 完整开发环境，在 cyber 基础上叠加感知、ML 框架、可视化工具等依赖 |
runtime | 精简运行时镜像，以运行依赖为主 |
此外，standalone 为独立构建的特殊用途镜像，将编译产物和模型数据一并打包，拥有单独的构建脚本。
Dockerfile 命名规范
[prefix_]<stage>.<arch>.<gpu>.dockerfilearch：x86_64或aarch64gpu：nvidia或amd
例如：dev.x86_64.nvidia.dockerfile、cyber.x86_64.amd.dockerfile
配置选项
base 阶段构建参数
| 参数 | 说明 |
|---|---|
BASE_IMAGE | 基础 CUDA devel 镜像 |
CUDA_LITE | CUDA 精简版本号 |
CUDNN_VERSION | cuDNN 版本 |
TENSORRT_VERSION | TensorRT 版本 |
dev 镜像包含的主要组件
- 感知库：OpenCV、PCL、激光雷达驱动
- 可视化工具（Dreamview 依赖）
- 机器学习框架
这些依赖通过 docker/build/installers/ 下的安装脚本分模块管理，cyber 阶段和 dev 阶段均使用此机制。
GPU 类型自动检测
docker/scripts/docker_base.sh 提供所有脚本共用的基础函数，包括：
- 自动检测宿主机 GPU 类型（NVIDIA / AMD）
- 设置镜像名称和 tag
- 管理容器命名
- 处理卷挂载逻辑
无需手动指定 GPU 类型，脚本会根据检测结果选择对应的 Dockerfile 和运行时参数。
title: 脚本与工具链 title: "Init Scripts 开发环境脚本解析"
数据采集模块 (collection/)
概述
collection/ 目录是 Apollo 的模块元数据与包聚合层，充当 Apollo Cyber 模块的注册中心和打包管理层。它本身不包含具体的功能实现代码，而是通过 cyberfile.xml 清单文件统一管理各模块的包信息、版本声明和依赖关系。
目前共收录 26 个模块，覆盖感知、定位、规划、控制、基础设施及工具等完整自动驾驶技术栈。
模块分类
感知与传感器
| 模块 | 说明 |
|---|---|
audio | 紧急车辆警笛检测模块 |
drivers | 传感器驱动模块（激光雷达、摄像头、GPS 等） |
canbus | CAN 总线通信模块 |
perception | 感知模块（目标检测、跟踪、分类） |
third-party-perception | 第三方感知系统集成 |
定位与地图
| 模块 | 说明 |
|---|---|
localization | 车辆定位模块 |
map | 高精地图模块 |
calibration | 传感器标定模块 |
transform | 坐标系变换模块 |
规划与控制
| 模块 | 说明 |
|---|---|
planning | 路径规划模块 |
prediction | 障碍物行为预测模块 |
control | 车辆控制模块 |
task-manager | 任务管理模块 |
external-command | 外部命令接口模块 |
基础设施
| 模块 | 说明 |
|---|---|
cyber | CyberRT 通信框架 |
common | 公共基础库 |
common-msgs | 公共消息类型定义 |
bridge | 跨系统桥接模块 |
v2x | V2X 车路协同通信模块 |
工具与可视化
| 模块 | 说明 |
|---|---|
dreamview | Web 可视化调试平台 |
monitor | 系统运行状态监控 |
guardian | 安全守护模块 |
storytelling | 场景叙述与回放模块 |
smart-recorder | 智能数据记录器 |
tools | 开发与调试工具集 |
contrib | 社区贡献模块 |
配置选项
cyberfile.xml 字段说明
每个模块的 cyberfile.xml 定义了该模块的包元数据：
<package format="2">
<name>module-perception</name> <!-- 包名，约定使用 module-* 前缀 -->
<version>local</version> <!-- 版本号，本地开发时使用 "local" -->
<description>感知模块</description>
<type>module</type> <!-- 类型：module 或 collection -->
<src_path url="https://github.com/ApolloAuto/apollo">
//collection/perception
</src_path>
<depend repo_name="apollo-perception-camera" type="binary">...</depend>
</package>| 字段 | 说明 |
|---|---|
package format | 根元素的 format 属性，当前为 "2" |
name | 包的唯一标识名称，约定使用 module-* 前缀 |
version | 版本号，本地开发时通常为 "local" |
type | module（单模块）或 collection（聚合包） |
src_path | 对应的源码路径（Bazel 标签格式），包含 url 属性指向仓库地址 |
depend | 依赖的其他 Apollo 包，包含 repo_name 和 type 属性 |
BUILD 文件配置
BUILD 文件使用 Bazel 语法声明构建目标，通常引用源码目录中的实际构建规则：
load("//tools:apollo_package.bzl", "apollo_package")
package(default_visibility = ["//visibility:public"])
apollo_package()Q: 如何添加一个新模块到 collection？
在 collection/ 下新建模块目录，并创建以下三个文件：
cyberfile.xml— 填写包名、版本、依赖BUILD— 声明 Bazel 构建目标或别名README.md— 简要说明模块用途
Q: canbus 模块采集哪些数据？
canbus 模块通过 CAN 总线与车辆底盘通信，采集并发布车速、转向角、油门/制动状态、档位等底盘信息，同时接收控制模块下发的控制指令。
Q: 构建时提示找不到依赖包怎么办？
检查对应模块 cyberfile.xml 中的 <depend> 声明，确认依赖包已在本地编译或通过包管理器安装。可运行以下命令检查依赖状态：
buildtool info <module-name>
Steven Moder