Traffic Light Protected

源码路径：modules/planning/scenarios/traffic_light_protected/

概述

Traffic Light Protected 场景处理车辆在有信号灯保护的路口通行。当车辆接近信号灯且检测到非绿灯（红灯/黄灯/未知）时触发本场景，车辆在停车线前等待，直到信号灯变绿后通过路口。场景包含两个阶段：接近等待（Approach）和路口巡航（IntersectionCruise）。

阶段流转

上下文

cpp

// context.h
struct TrafficLightProtectedContext : public ScenarioContext {
  ScenarioTrafficLightProtectedConfig scenario_config;
  std::vector<std::string> current_traffic_light_overlap_ids;
};

字段	说明
`scenario_config`	场景配置（距离阈值等）
`current_traffic_light_overlap_ids`	当前路口所有关联信号灯的 overlap ID 列表

核心类

TrafficLightProtectedScenario

cpp

// traffic_light_protected_scenario.h
class TrafficLightProtectedScenario : public Scenario {
 public:
  bool Init(std::shared_ptr<DependencyInjector> injector,
            const std::string& name) override;
  TrafficLightProtectedContext* GetContext() override;
  bool IsTransferable(const Scenario* const other_scenario,
                      const Frame& frame) override;
  bool Exit(Frame* frame) override;
  bool Enter(Frame* frame) override;
};

TrafficLightProtectedStageApproach

cpp

// stage_approach.h
class TrafficLightProtectedStageApproach : public Stage {
 public:
  StageResult Process(const common::TrajectoryPoint& planning_init_point,
                      Frame* frame) override;
 private:
  StageResult FinishStage();
};

TrafficLightProtectedStageIntersectionCruise

cpp

// stage_intersection_cruise.h
class TrafficLightProtectedStageIntersectionCruise
    : public BaseStageTrafficLightCruise {
 public:
  StageResult Process(const common::TrajectoryPoint& planning_init_point,
                      Frame* frame) override;
 private:
  StageResult FinishStage();
};

核心函数

TrafficLightProtectedScenario::IsTransferable()

cpp

bool TrafficLightProtectedScenario::IsTransferable(
    const Scenario* const other_scenario, const Frame& frame) {
  // 1. 必须有 lane_follow_command
  // 2. 检查 first_encountered_overlaps，如果先遇到 STOP_SIGN/YIELD_SIGN 则不切换
  // 3. 找到 SIGNAL 类型的 overlap
  // 4. 将距离 < kTrafficLightGroupingMaxDist(2m) 的信号灯归为同组
  // 5. 检查组内是否有非 GREEN/BLACK 的信号灯
  // 6. 满足条件则记录所有 overlap_id 到 context
}

职责：判断是否应切换到本场景 关键逻辑：

排除优先级更高的 STOP_SIGN / YIELD_SIGN
将距离在 2m 内的信号灯视为同一组
只要组内有一个非绿灯，即触发场景
距离检查：车辆前沿到信号灯的距离在 (0, start_traffic_light_scenario_distance] 范围内

StageApproach::Process()

cpp

StageResult TrafficLightProtectedStageApproach::Process(
    const TrajectoryPoint& planning_init_point, Frame* frame) {
  StageResult result = ExecuteTaskOnReferenceLine(planning_init_point, frame);

  bool traffic_light_all_done = true;
  for (const auto& traffic_light_overlap_id :
       context->current_traffic_light_overlap_ids) {
    PathOverlap* current_traffic_light_overlap =
        reference_line_info.GetOverlapOnReferenceLine(
            traffic_light_overlap_id, ReferenceLineInfo::SIGNAL);
    reference_line_info.SetJunctionRightOfWay(
        current_traffic_light_overlap->start_s, false);

    const double distance_adc_to_stop_line =
        current_traffic_light_overlap->start_s - adc_front_edge_s;
    auto signal_color = frame->GetSignal(traffic_light_overlap_id).color();

    if (distance_adc_to_stop_line > scenario_config.max_valid_stop_distance()) {
      traffic_light_all_done = false;
      break;
    }
    if (signal_color != TrafficLight::GREEN) {
      traffic_light_all_done = false;
      break;
    }
  }
  if (traffic_light_all_done) return FinishStage();
  return result.SetStageStatus(StageStatusType::RUNNING);
}

职责：在信号灯前等待，直到所有关联信号灯变绿且车辆已接近停车线输入：规划起始点、当前帧 关键步骤：

执行 task pipeline 生成轨迹（含停车决策）
设置路口无路权（SetJunctionRightOfWay(false)）
遍历所有关联信号灯，检查：
- 车辆距停车线 ≤ max_valid_stop_distance
- 信号灯颜色为 GREEN
全部满足时进入 IntersectionCruise 阶段

StageApproach::FinishStage()

cpp

StageResult TrafficLightProtectedStageApproach::FinishStage() {
  auto* traffic_light = injector_->planning_context()
      ->mutable_planning_status()->mutable_traffic_light();
  traffic_light->clear_done_traffic_light_overlap_id();
  for (const auto& id : context->current_traffic_light_overlap_ids) {
    traffic_light->add_done_traffic_light_overlap_id(id);
  }
  next_stage_ = "TRAFFIC_LIGHT_PROTECTED_INTERSECTION_CRUISE";
  return StageResult(StageStatusType::FINISHED);
}

职责：标记信号灯已通过，更新 PlanningContext，切换到路口巡航阶段

StageIntersectionCruise::Process()

cpp

StageResult TrafficLightProtectedStageIntersectionCruise::Process(
    const common::TrajectoryPoint& planning_init_point, Frame* frame) {
  StageResult result = ExecuteTaskOnReferenceLine(planning_init_point, frame);
  bool stage_done = CheckDone(*frame, injector_->planning_context(), true);
  if (stage_done) return FinishStage();
  return result.SetStageStatus(StageStatusType::RUNNING);
}

职责：路口内正常巡航，驶出路口后结束场景 关键步骤：继承 BaseStageTrafficLightCruise 的 CheckDone() 判断是否已驶出路口

配置

字段	类型	说明
`start_traffic_light_scenario_distance`	double	触发场景的最大距离（米）
`max_valid_stop_distance`	double	判定车辆已到达停车线的距离阈值（米）

调用关系

上游：ScenarioManager 通过 IsTransferable() 检测到非绿灯信号触发本场景
依赖：Perception（信号灯颜色检测）、HDMap（信号灯 overlap 信息）、PlanningContext（状态传递）
下游：各 Stage 通过 ExecuteTaskOnReferenceLine() 调用 task pipeline 生成轨迹

贡献者

Steven Moder

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Traffic Light Protected ​

概述 ​

阶段流转 ​

上下文 ​

核心类 ​

TrafficLightProtectedScenario ​

TrafficLightProtectedStageApproach ​

TrafficLightProtectedStageIntersectionCruise ​

核心函数 ​

TrafficLightProtectedScenario::IsTransferable() ​

StageApproach::Process() ​

StageApproach::FinishStage() ​

StageIntersectionCruise::Process() ​

配置 ​

调用关系 ​

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