Planning Configuration Reference 规划配置参考

本文档梳理 modules/planning/ 下的关键 Protobuf 配置定义，为理解和调优规划模块提供配置参考。

1. 模块定位

Apollo 规划模块的配置分为三层：

模块级配置：PlanningConfig 定义 topic、学习模式、参考线配置
场景/任务级配置：每个场景和任务有独立的 .proto 配置文件
跨帧状态：PlanningStatus 存储跨帧持久化的运行时状态

PlanningConfig (模块启动时加载)
    ├── TopicConfig (channel topic)
    ├── ReferenceLineConfig (PncMap 插件)
    └── PlanningLearningMode (NO_LEARNING / E2E / HYBRID)

ScenarioConfig (每个场景独立)
    ├── ScenarioBareIntersectionUnprotectedConfig
    ├── ScenarioEmergencyPullOverConfig
    ├── ScenarioStopSignUnprotectedConfig
    └── ...

TaskConfig (每个任务独立)
    ├── LaneFollowPathConfig
    ├── SpeedBoundsDeciderConfig
    ├── PiecewiseJerkSpeedConfig
    └── ...

PlanningStatus (跨帧持久化)
    ├── ChangeLaneStatus
    ├── PathDeciderStatus
    ├── ScenarioStatus
    └── ... (17 个子状态)

2. PlanningConfig — 模块级配置

protobuf

message PlanningConfig {
  enum PlanningLearningMode {
    NO_LEARNING = 0;    // 纯规则规划
    E2E = 1;            // 端到端学习
    HYBRID = 2;         // 混合模式
    RL_TEST = 3;        // 强化学习测试
    E2E_TEST = 4;       // 端到端测试
    HYBRID_TEST = 5;    // 混合测试
  }
  optional TopicConfig topic_config = 1;
  optional PlanningLearningMode learning_mode = 2;
  optional ReferenceLineConfig reference_line_config = 3;
  optional string planner = 4;
}

2.1 TopicConfig — Topic 配置

字段	说明
`chassis_topic`	底盘状态 topic
`localization_topic`	定位 topic
`prediction_topic`	预测 topic
`planning_trajectory_topic`	规划轨迹输出 topic
`routing_response_topic`	路由响应 topic
`traffic_light_detection_topic`	交通灯检测 topic
`planning_command_topic`	规划命令 topic
`relative_map_topic`	相对地图 topic（导航模式）

2.2 ReferenceLineConfig — 参考线配置

protobuf

message ReferenceLineConfig {
  repeated string pnc_map_class = 2;  // PncMap 插件类名列表
}

默认使用 apollo::planning::LaneFollowMap
支持多 PncMap 插件配置

3. PlanningStatus — 跨帧状态

PlanningStatus 是 PlanningContext 的核心数据成员，在规划帧之间持久化。

3.1 ChangeLaneStatus — 变道状态

protobuf

message ChangeLaneStatus {
  enum Status {
    IN_CHANGE_LANE = 1;        // 变道中
    CHANGE_LANE_FAILED = 2;    // 变道失败
    CHANGE_LANE_FINISHED = 3;  // 变道完成
  }
  optional Status status = 1;
  optional string path_id = 2;     // 当前驾驶的路由段 ID
  optional double timestamp = 3;   // 状态开始时间戳
}

3.2 PathDeciderStatus — 路径决策状态

protobuf

message PathDeciderStatus {
  optional int32 front_static_obstacle_cycle_counter = 1;  // 前方静态障碍物存在帧数
  optional bool is_in_path_lane_borrow_scenario = 2;       // 是否在借道场景
  optional string front_static_obstacle_id = 3;            // 前方阻塞障碍物 ID
  optional bool left_borrow = 4;                           // 是否左借道
  optional bool right_borrow = 5;                          // 是否右借道
}

3.3 ScenarioStatus — 场景状态

protobuf

message ScenarioStatus {
  optional string scenario_type = 1;  // 当前场景类型
  optional string stage_type = 2;     // 当前阶段类型
}

3.4 PullOverStatus — 靠边停车状态

protobuf

message PullOverStatus {
  enum PullOverType {
    PULL_OVER = 1;            // 到达目的地靠边停车
    EMERGENCY_PULL_OVER = 2;  // 紧急靠边停车
  }
  optional PullOverType pull_over_type = 1;
  optional bool plan_pull_over_path = 2;
  optional apollo.common.PointENU position = 3;  // 停车位置
  optional double theta = 4;                      // 停车航向
  optional double length_front = 5;               // 前方长度
  optional double length_back = 6;                // 后方长度
  optional double width_left = 7;                 // 左侧宽度
  optional double width_right = 8;                // 右侧宽度
}

3.5 OpenSpaceStatus — 开放空间状态

protobuf

message OpenSpaceStatus {
  repeated string partitioned_trajectories_index_history = 1;  // 分段轨迹索引历史
  optional bool position_init = 2;                              // 位置是否已初始化
}

3.6 ParkAndGoStatus — 泊车起步状态

protobuf

message ParkAndGoStatus {
  optional apollo.common.PointENU adc_init_position = 1;  // 初始位置
  optional double adc_init_heading = 2;                    // 初始航向
  optional bool in_check_stage = 3;                        // 是否在检查阶段
  optional apollo.common.PointENU adc_adjust_end_pose = 4; // 调整终端位姿
}

3.7 信号灯/标志状态

protobuf

message StopSignStatus {
  optional string current_stop_sign_overlap_id = 1;  // 当前停车标志
  optional string done_stop_sign_overlap_id = 2;     // 已完成的停车标志
  repeated string wait_for_obstacle_id = 3;           // 等待的障碍物
}

message TrafficLightStatus {
  repeated string current_traffic_light_overlap_id = 1;
  repeated string done_traffic_light_overlap_id = 2;
}

message YieldSignStatus {
  repeated string current_yield_sign_overlap_id = 1;
  repeated string done_yield_sign_overlap_id = 2;
  repeated string wait_for_obstacle_id = 3;
}

3.8 阻塞状态

protobuf

message LaneFollowStatus {
  optional bool lane_follow_block = 1;
  optional string block_obstacle_id = 2;
  optional double last_block_timestamp = 3;
  optional double block_duration = 4;
}

message LaneBorrowStatus {
  optional bool lane_borrow_block = 1;
  optional string block_obstacle_id = 2;
  optional double last_block_timestamp = 3;
  optional double block_duration = 4;
}

4. PlanningStatus 完整字段映射

字段号	子消息	说明
2	ChangeLaneStatus	变道状态
3	CreepDeciderStatus	蠕行决策状态
4	CrosswalkStatus	人行横道状态
5	DestinationStatus	目的地状态
6	EmergencyStopStatus	紧急停车状态
7	OpenSpaceStatus	开放空间状态
8	ParkAndGoStatus	泊车起步状态
9	PathDeciderStatus	路径决策状态
10	PullOverStatus	靠边停车状态
11	ReroutingStatus	重路由状态
12	ScenarioStatus	场景状态
13	SpeedDeciderStatus	速度决策状态
14	StopSignStatus	停车标志状态
15	TrafficLightStatus	交通灯状态
16	YieldSignStatus	让行标志状态
17	LaneFollowStatus	车道跟随阻塞状态
18	LaneBorrowStatus	借道阻塞状态

5. 关键配置文件

5.1 场景配置

每个场景目录下有独立的 proto/ 子目录，定义场景特有的配置参数。例如：

stop_sign_unprotected.proto：停车等待时间、蠕行速度等
traffic_light_protected.proto：交通灯检测参数
valet_parking.proto：泊车车位搜索参数

5.2 任务配置

每个任务目录下有独立的 proto/ 子目录，定义任务特有的配置参数。例如：

lane_follow_path.proto：路径边界参数
speed_bounds_decider.proto：速度边界参数
piecewise_jerk_speed.proto：QP 优化权重

5.3 参考线平滑配置

protobuf

message ReferenceLineSmootherConfig {
  // QP Spline / Spiral / DiscretePoints 三选一
  optional QpSplineSmootherConfig qp_spline = 1;
  optional SpiralSmootherConfig spiral = 2;
  optional DiscretePointsSmootherConfig discrete_points = 3;
  // 通用参数
  optional double max_constraint_interval = 4;
  optional double longitudinal_boundary_bound = 5;
  optional double max_lateral_boundary_bound = 6;
  optional double min_lateral_boundary_bound = 7;
  optional double lateral_buffer = 8;
}

6. 配置加载机制

ConfigUtil::LoadMergedConfig(default_path, config_path, config)
    │
    ├── 1. 加载 default_path (默认配置)
    ├── 2. 加载 config_path (用户配置)
    └── 3. 合并：用户配置覆盖默认配置的同名字段

ConfigUtil::LoadOverridedConfig(default_path, config_path, config)
    │
    ├── 1. 加载 default_path (默认配置)
    └── 2. 若 config_path 存在，完全覆盖

LoadMergedConfig：增量合并（推荐）
LoadOverridedConfig：完全覆盖

7. 配置调优指南

参数类别	关键参数	调优方向
路径规划	`path_bounds_decider_config`	边界宽度、借道阈值
速度规划	`piecewise_jerk_speed_config`	jerk 权重、加速度限制
停车决策	`rule_based_stop_decider_config`	停车距离、等待时间
变道	`lane_change_path_config`	安全距离、变道速度
参考线平滑	`reference_line_smoother_config`	平滑权重、锚点间距
开放空间	`planner_open_space_config`	Hybrid A* 参数、ROI 大小

贡献者

Steven Moder

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查看完整历史

Planning Configuration Reference 规划配置参考 ​

1. 模块定位 ​

2. PlanningConfig — 模块级配置 ​

2.1 TopicConfig — Topic 配置 ​

2.2 ReferenceLineConfig — 参考线配置 ​

3. PlanningStatus — 跨帧状态 ​

3.1 ChangeLaneStatus — 变道状态 ​

3.2 PathDeciderStatus — 路径决策状态 ​

3.3 ScenarioStatus — 场景状态 ​

3.4 PullOverStatus — 靠边停车状态 ​

3.5 OpenSpaceStatus — 开放空间状态 ​

3.6 ParkAndGoStatus — 泊车起步状态 ​

3.7 信号灯/标志状态 ​

3.8 阻塞状态 ​

4. PlanningStatus 完整字段映射 ​

5. 关键配置文件 ​

5.1 场景配置 ​

5.2 任务配置 ​

5.3 参考线平滑配置 ​

6. 配置加载机制 ​

7. 配置调优指南 ​

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1. 模块定位

2. PlanningConfig — 模块级配置

2.1 TopicConfig — Topic 配置

2.2 ReferenceLineConfig — 参考线配置

3. PlanningStatus — 跨帧状态

3.1 ChangeLaneStatus — 变道状态

3.2 PathDeciderStatus — 路径决策状态

3.3 ScenarioStatus — 场景状态

3.4 PullOverStatus — 靠边停车状态

3.5 OpenSpaceStatus — 开放空间状态

3.6 ParkAndGoStatus — 泊车起步状态

3.7 信号灯/标志状态

3.8 阻塞状态

4. PlanningStatus 完整字段映射

5. 关键配置文件

5.1 场景配置

5.2 任务配置

5.3 参考线平滑配置

6. 配置加载机制

7. 配置调优指南