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Generic 路径任务（借道/换道） ​

源码位置：

  • modules/planning/tasks/lane_borrow_path_generic/
  • modules/planning/tasks/lane_change_path_generic/

模块定位 ​

Generic 版本是 LaneBorrowPath 和 LaneChangePath 的增强实现，集成了 ParkDataCenter 数据中心，支持更复杂的园区/泊车场景。核心流程与标准版一致（DecidePathBounds → OptimizePath → AssessPath），但在边界决策和安全检查上有额外逻辑。

LaneBorrowPathGeneric ​

继承关系：PathGeneration → LaneBorrowPathGeneric

与标准版的主要差异 ​

特性标准版Generic 版
数据源ReferenceLineInfo+ ParkDataCenter
Nudge 决策无GetBoundaryFromNudgeDecision
借道判断简单计数器多条件综合判断
路径评估基础评估ComparePathData 多维度比较

借道必要性判断 ​

cpp
bool LaneBorrowPathGeneric::IsNecessaryToBorrowLane() {
  // 1. 必须是单参考线（非换道中）
  if (!HasSingleReferenceLine(frame)) return false;

  // 2. ADC 速度在侧方通过范围内
  if (!IsWithinSidePassingSpeedADC(frame)) return false;

  // 3. 存在长期阻塞障碍物
  if (!IsLongTermBlockingObstacle()) return false;

  // 4. 障碍物可侧方通过
  if (!IsSidePassableObstacle(rli)) return false;

  return true;
}

车道线类型检查 ​

cpp
bool CheckLaneBoundaryType(rli, check_s, direction) {
  // 实线不可借道，虚线可借道
  // 检查从 ADC 到阻塞障碍物之间的车道线类型
}

路径比较 ​

cpp
bool ComparePathData(rli, lhs, rhs, blocking_obstacle, narrowest_width) {
  // 多维度比较两条候选路径：
  // - 是否包含逆向车道段
  // - 路径宽度
  // - 与阻塞障碍物的距离
  // - 回到本车道的位置
}

LaneChangePathGeneric ​

继承关系：PathGeneration → LaneChangePathGeneric

与标准版的主要差异 ​

特性标准版Generic 版
数据源ReferenceLineInfo+ ParkDataCenter
Nudge 决策无GetBoundaryFromNudgeDecision
安全检查基础HysteresisFilter 滞回滤波
上帧检查无CheckLastFrameSucceed

换道安全检查 ​

cpp
bool LaneChangePathGeneric::IsClearToChangeLane(ReferenceLineInfo* rli) {
  // 检查目标车道前后方障碍物是否满足安全距离
  for (obstacle : obstacles) {
    if (!HysteresisFilter(distance, safe_distance, buffer, is_blocking))
      return false;
  }
  return true;
}

滞回滤波 ​

cpp
bool HysteresisFilter(obstacle_distance, safe_distance,
                      distance_buffer, is_obstacle_blocking) {
  // 进入阻塞状态需要距离 < safe_distance
  // 退出阻塞状态需要距离 > safe_distance + buffer
  // 避免在临界距离处频繁切换
}

换道禁止区域 ​

cpp
void GetBoundaryFromLaneChangeForbiddenZone(PathBoundary* path_bound) {
  // 在换道起点之前，将路径边界限制在当前车道内
  // 换道起点之后，逐渐放开到目标车道
  GetLaneChangeStartPoint(reference_line, adc_s, &start_xy);
  // 在 start_s 之前收紧边界
}

共同的 Process 流程 ​

cpp
Status Process(Frame* frame, ReferenceLineInfo* rli) {
  if (!rli->path_data().Empty()) return OK;

  GetStartPointSLState();
  DecidePathBounds(&boundaries);
  OptimizePath(boundaries, &candidates);
  AssessPath(&candidates, final_path);
}

关键配置参数 ​

LaneBorrowPathGeneric ​

参数说明
借道方向LEFT_BORROW / RIGHT_BORROW
阻塞计数阈值判定长期阻塞的帧数
侧方通过速度上限允许借道的最大速度

LaneChangePathGeneric ​

参数说明
安全距离换道前后方安全距离
距离缓冲滞回滤波缓冲区
换道起点偏移换道开始位置的 s 偏移

贡献者

The avatar of contributor named as Steven Moder Steven Moder

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