EmergencyStop 紧急停车场景
源码位置：
modules/planning/scenarios/emergency_stop/
模块定位
紧急停车场景处理驾驶员通过 PadMessage 发出 STOP 指令时的原地紧急制动流程。与 EmergencyPullOver 不同，紧急停车不靠边，而是在当前车道内尽快停车。
该场景包含两个阶段：
Approach（制动停车） → Standby（待命）场景类
EmergencyStopContext
cpp
struct EmergencyStopContext : public ScenarioContext {
ScenarioEmergencyStopConfig scenario_config;
};EmergencyStopScenario
cpp
class EmergencyStopScenario : public Scenario {
public:
bool Init(std::shared_ptr<DependencyInjector>, const std::string&) override;
EmergencyStopContext* GetContext() override;
bool IsTransferable(const Scenario*, const Frame&) override;
ScenarioResult Process(const TrajectoryPoint&, Frame*) override;
bool Exit(Frame* frame);
};IsTransferable()
cpp
bool EmergencyStopScenario::IsTransferable(...) {
const auto& pad_msg_driving_action = frame.GetPadMsgDrivingAction();
return pad_msg_driving_action == PadMessage::STOP;
}- 触发条件：收到
PadMessage::STOP驾驶指令 emergency_stop_scenario.cc:L51-L58
Process()
- 重写
Scenario::Process()，增加参考线为空时的错误处理 emergency_stop_scenario.cc:L60-L70
Exit()
- 清除 PlanningContext 中的 emergency_stop 状态
emergency_stop_scenario.cc:L72-L78
Stage 1: Approach — 制动阶段
Process()
cpp
StageResult EmergencyStopStageApproach::Process(...) {
// 1. 开启双闪灯
frame->mutable_reference_line_info()->front().SetEmergencyLight();
// 2. 计算或复用停车围栏位置
if (emergency_stop_status.has_stop_fence_point()) {
// 复用已有围栏（如果仍在前方）
stop_line_s = stop_fence_sl.s();
} else {
// 首次计算：基于运动学公式
const double travel_distance = ceil(v² / (2 * deceleration));
stop_line_s = adc_front_edge_s + travel_distance + stop_distance + kBuffer;
// 持久化到 PlanningContext
emergency_stop_fence_point->set_x(...);
emergency_stop_fence_point->set_y(...);
}
// 3. 建立停车围栏
BuildStopDecision("EMERGENCY_STOP", stop_line_s, ...);
// 4. 执行任务链
StageResult result = ExecuteTaskOnReferenceLine(planning_init_point, frame);
// 5. 完成条件：车速 ≤ 停车速度阈值
if (adc_speed <= max_adc_stop_speed) {
return FinishStage();
}
}- 停车距离计算：
v² / (2a)+stop_distance+ 2m 缓冲 - 停车围栏位置持久化到
PlanningContext::emergency_stop::stop_fence_point，确保跨帧一致 - 完成条件：车速降至
max_abs_speed_when_stopped（通常 0.2 m/s） stage_approach.cc:L38-L114
FinishStage()
- 转入
EMERGENCY_STOP_STANDBY阶段 stage_approach.cc:L116-L119
Stage 2: Standby — 待命阶段
Process()
cpp
StageResult EmergencyStopStageStandby::Process(...) {
// 1. 维持停车围栏
if (emergency_stop_status.has_stop_fence_point()) {
stop_line_s = stop_fence_sl.s(); // 复用已有位置
} else {
stop_line_s = adc_front_edge_s + stop_distance + kBuffer;
}
BuildStopDecision("EMERGENCY_STOP", stop_line_s, ...);
// 2. 执行任务链
StageResult result = ExecuteTaskOnReferenceLine(planning_init_point, frame);
// 3. 退出条件：PadMessage 不再是 STOP
if (pad_msg_driving_action != PadMessage::STOP) {
return FinishStage();
}
}- 持续维持停车围栏，防止车辆移动
- 退出条件：驾驶员取消 STOP 指令
stage_standby.cc:L36-L98
与 EmergencyPullOver 的区别
| 特性 | EmergencyStop | EmergencyPullOver |
|---|---|---|
| 触发指令 | PadMessage::STOP | PadMessage::PULL_OVER |
| 停车方式 | 原地制动 | 靠边停车 |
| 阶段数 | 2（制动→待命） | 3（减速→接近→待命） |
| 路径规划 | 不生成新路径 | 生成靠边路径 |
| 转向灯 | 无（仅双闪） | 右转向灯→双闪 |
配置项
| 字段 | 说明 |
|---|---|
max_stop_deceleration | 最大制动减速度 (m/s²) |
stop_distance | 停车距离缓冲 (m) |
Steven Moder