EmergencyPullOver 紧急靠边停车场景
源码位置：
modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/
模块定位
紧急靠边停车场景处理驾驶员通过 PadMessage 发出 PULL_OVER 指令时的安全停车流程。车辆需要先减速到安全速度，然后靠边停车，最后进入待命状态直到指令取消。
该场景包含三个阶段：
SlowDown（减速） → Approach（接近停车点） → Standby（待命）场景类
EmergencyPullOverContext
cpp
struct EmergencyPullOverContext : public ScenarioContext {
ScenarioEmergencyPullOverConfig scenario_config;
double target_slow_down_speed = 0.0;
};target_slow_down_speed：计算得到的目标减速速度，在 SlowDown 阶段设置，Approach 阶段复用
EmergencyPullOverScenario
cpp
class EmergencyPullOverScenario : public Scenario {
public:
bool Init(std::shared_ptr<DependencyInjector>, const std::string&) override;
EmergencyPullOverContext* GetContext() override;
bool IsTransferable(const Scenario*, const Frame&) override;
bool Exit(Frame* frame) override;
bool Enter(Frame* frame) override;
};IsTransferable()
cpp
bool EmergencyPullOverScenario::IsTransferable(
const Scenario* const other_scenario, const Frame& frame) {
const auto& pad_msg_driving_action = frame.GetPadMsgDrivingAction();
if (pad_msg_driving_action == PadMessage::PULL_OVER) {
return true;
}
return false;
}- 触发条件：收到
PadMessage::PULL_OVER驾驶指令 emergency_pull_over_scenario.cc:L54-L64
Enter()
- 设置
PullOverStatus::EMERGENCY_PULL_OVER类型到 PlanningContext emergency_pull_over_scenario.cc:L71-L77
Exit()
- 清除 PlanningContext 中的 pull_over 状态
emergency_pull_over_scenario.cc:L66-L69
Stage 1: SlowDown — 减速阶段
Process()
cpp
StageResult EmergencyPullOverStageSlowDown::Process(...) {
const double adc_speed = injector_->vehicle_state()->linear_velocity();
double target_slow_down_speed = scenario_context->target_slow_down_speed;
if (target_slow_down_speed <= 0) {
target_slow_down_speed = std::max(
scenario_config_.target_slow_down_speed(),
adc_speed - scenario_config_.max_stop_deceleration() *
scenario_config_.slow_down_deceleration_time());
}
reference_line_info.LimitCruiseSpeed(target_slow_down_speed);
StageResult result = ExecuteTaskOnReferenceLine(planning_init_point, frame);
static constexpr double kSpeedTolarence = 1.0;
if (adc_speed - target_slow_down_speed <= kSpeedTolarence) {
return FinishStage();
}
return result.SetStageStatus(StageStatusType::RUNNING);
}- 计算目标减速速度：取配置值和「当前速度 - 最大减速度 × 减速时间」的较大值
- 限制巡航速度为目标值
- 当实际速度与目标速度差 ≤ 1.0 m/s 时，认为减速完成
stage_slow_down.cc:L36-L69
FinishStage()
- 设置
plan_pull_over_path = true，通知路径规划任务生成靠边停车路径 - 转入
EMERGENCY_PULL_OVER_APPROACH阶段 stage_slow_down.cc:L71-L79
Stage 2: Approach — 接近停车点阶段
Process()
cpp
StageResult EmergencyPullOverStageApproach::Process(...) {
reference_line_info.LimitCruiseSpeed(scenario_context->target_slow_down_speed);
reference_line_info.SetTurnSignal(VehicleSignal::TURN_RIGHT);
// 在 pull_over 位置建立停车围栏
if (pull_over_status.has_position()) {
reference_line.XYToSL(pull_over_status.position(), &pull_over_sl);
stop_line_s = pull_over_sl.s() + stop_distance + front_edge_to_center;
BuildStopDecision("EMERGENCY_PULL_OVER", stop_line_s, ...);
}
StageResult result = ExecuteTaskOnReferenceLine(planning_init_point, frame);
// 检查是否到达停车点
static constexpr double kStopSpeedTolerance = 0.4;
static constexpr double kStopDistanceTolerance = 3.0;
if (adc_speed <= max_adc_stop_speed + kStopSpeedTolerance &&
fabs(distance) <= kStopDistanceTolerance) {
return FinishStage();
}
return result.SetStageStatus(StageStatusType::RUNNING);
}- 保持限速并开启右转向灯
- 在 PullOverPath 任务规划的停车位置建立虚拟停车围栏
- 完成条件：车速 ≤ 停车速度阈值 + 0.4 m/s 且距停车点 ≤ 3.0m
stage_approach.cc:L40-L102
FinishStage()
- 转入
EMERGENCY_PULL_OVER_STANDBY阶段 stage_approach.cc:L104-L107
Stage 3: Standby — 待命阶段
Process()
cpp
StageResult EmergencyPullOverStageStandby::Process(...) {
reference_line_info.SetEmergencyLight();
reference_line_info.SetTurnSignal(VehicleSignal::TURN_NONE);
reference_line_info.LimitCruiseSpeed(FLAGS_default_cruise_speed);
// 维持停车围栏（如果已越过则前推）
if (distance <= 0.0) {
stop_line_s = adc_front_edge_s + stop_distance;
}
BuildStopDecision("EMERGENCY_PULL_OVER", stop_line_s, ...);
StageResult result = ExecuteTaskOnReferenceLine(planning_init_point, frame);
// 退出条件：PadMessage 不再是 PULL_OVER
if (pad_msg_driving_action != PadMessage::PULL_OVER) {
return FinishStage();
}
return result.SetStageStatus(StageStatusType::RUNNING);
}- 开启双闪灯（
SetEmergencyLight），关闭转向灯 - 持续维持停车围栏，防止车辆移动
- 如果车辆已越过停车点，将围栏前推到当前位置前方
- 退出条件：驾驶员取消 PULL_OVER 指令
stage_standby.cc:L39-L99
配置项
| 字段 | 说明 |
|---|---|
target_slow_down_speed | 目标减速速度 (m/s) |
max_stop_deceleration | 最大停车减速度 (m/s²) |
slow_down_deceleration_time | 减速时间窗口 (s) |
stop_distance | 停车距离缓冲 (m) |
Steven Moder