大曲率场景
源码路径:
modules/planning/scenarios/large_curvature/
概述
大曲率场景处理参考线曲率超出车辆最小转弯半径对应曲率的工况。当车辆前方参考线存在急弯（曲率大于车辆物理极限的一定比例）且距目的地超过 10m 时，该场景被激活。
激活后，场景使用 Open Space 系列任务进行路径规划与轨迹优化，在车辆到达目的地或前方曲率恢复到安全范围时退出。
核心类
LargeCurvatureContext
cpp
struct LargeCurvatureContext : public ScenarioContext {
ScenarioLargeCurvatureConfig scenario_config;
};继承 ScenarioContext，持有大曲率场景的配置信息。
LargeCurvatureScenario
cpp
class LargeCurvatureScenario : public Scenario {
public:
bool Init(std::shared_ptr<DependencyInjector> injector, const std::string& name) override;
LargeCurvatureContext* GetContext() override;
bool IsTransferable(const Scenario* const other_scenario, const Frame& frame) override;
private:
bool init_ = false;
LargeCurvatureContext context_;
const hdmap::HDMap* hdmap_ = nullptr;
};场景入口类，负责初始化配置和判断是否切换到大曲率场景。
StageLargeCurvature
cpp
class StageLargeCurvature : public Stage {
public:
bool Init(const StagePipeline& config, const std::shared_ptr<DependencyInjector>& injector,
const std::string& config_dir, void* context);
StageResult Process(const common::TrajectoryPoint& planning_init_point, Frame* frame) override;
private:
StageResult FinishStage();
bool IsCurvatureSmall(Frame* frame);
ScenarioLargeCurvatureConfig scenario_config_;
};大曲率场景的唯一执行阶段，负责 Open Space 规划和曲率退出判断。
核心函数
LargeCurvatureScenario::Init()
cpp
bool LargeCurvatureScenario::Init(std::shared_ptr<DependencyInjector> injector, const std::string& name)- 调用
Scenario::Init()初始化基类 - 通过
Scenario::LoadConfig<ScenarioLargeCurvatureConfig>()加载配置 - 获取 HD 地图指针
large_curvature_scenario.cc:L35-L55
LargeCurvatureScenario::IsTransferable()
cpp
bool LargeCurvatureScenario::IsTransferable(const Scenario* const other_scenario, const Frame& frame)场景切换条件判断：
- 必须存在
lane_follow_command路由指令 - 获取车辆当前位置在参考线上的 SL 坐标
- 读取前方 3m 处参考点的曲率
kappa - 当
|kappa| > curvature_ratio / min_turn_radius且距目的地超过 10m 时返回true
large_curvature_scenario.cc:L57-L87
StageLargeCurvature::Process()
cpp
StageResult StageLargeCurvature::Process(const common::TrajectoryPoint& planning_init_point, Frame* frame)- 设置
is_on_open_space_trajectory = true - 调用
ExecuteTaskOnOpenSpace()执行 Open Space 任务链 - 结束条件：到达目的地 或
IsCurvatureSmall()返回true - 结束时清空
next_stage_，状态设为FINISHED
stage_large_curvature.cc:L46-L60
StageLargeCurvature::IsCurvatureSmall()
cpp
bool StageLargeCurvature::IsCurvatureSmall(Frame* frame)- 获取车辆当前位置的 SL 坐标
- 沿参考线向前，以
curvature_check_delta_s（默认 0.3m）为步长，检查curvature_check_distance（默认 3.0m）范围内各参考点的曲率 - 如果所有检查点的
|kappa| <= curvature_check_max（默认 0.1），则认为曲率已恢复正常，返回true
stage_large_curvature.cc:L62-L96
配置
Proto 定义于 proto/large_curvature_scenario.proto：
protobuf
message ScenarioLargeCurvatureConfig {
optional double min_curvature = 1 [default = 0.2];
optional double curvature_check_delta_s = 2 [default = 0.3];
optional double curvature_check_distance = 3 [default = 3.0];
optional double curvature_check_max = 4 [default = 0.1];
optional double curvature_ratio = 5 [default = 1.0];
}| 字段 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
min_curvature | 0.2 | 最小曲率阈值 |
curvature_check_delta_s | 0.3 m | 曲率检查步长 |
curvature_check_distance | 3.0 m | 前方曲率检查总距离 |
curvature_check_max | 0.1 | 曲率恢复判定阈值 |
curvature_ratio | 1.0 | 曲率比例系数，乘以车辆最大曲率作为进入阈值 |
Pipeline 配置（conf/pipeline.pb.txt）定义了单阶段 LARGE_CURVATURE，包含以下 Open Space 任务链：
OpenSpaceReplanDecider— 重规划决策OpenSpaceRoiDeciderPark— 感兴趣区域决策OpenSpacePathPlanning— 路径规划OpenSpaceTrajectoryOptimizerPark— 轨迹优化OpenSpaceTrajectoryPostProcess— 轨迹后处理OpenSpaceFallbackDeciderPark— 兜底决策
调用关系
text
LargeCurvatureScenario::IsTransferable()
| 检查参考线曲率 vs 车辆最大曲率 * ratio
v
LargeCurvatureScenario::Init()
| 加载 ScenarioLargeCurvatureConfig
v
StageLargeCurvature::Process()
|-- ExecuteTaskOnOpenSpace() [执行 Open Space 任务链]
|-- IsCurvatureSmall() [判断是否退出]
| 前方 curvature_check_distance 范围内
| 所有检查点 |kappa| <= curvature_check_max
v
FINISHED / next_stage 清空
Steven Moder