路径决策器 (PathDecider)

源码路径: modules/planning/tasks/path_decider/

概述

PathDecider 是规划模块中的路径决策任务，负责基于已生成的路径对静态障碍物做出决策（忽略、停车或推挤）。它是 Task 基类的插件实现，通过 Cyber RT 插件机制动态加载。核心逻辑包括：检测阻塞障碍物并维护其周期计数器，遍历路径范围内的静态障碍物并根据横向距离判断做出 IGNORE / STOP / NUDGE 决策，以及可选地忽略自车后方的动态障碍物。

核心类

PathDecider

继承自 Task，通过 CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN 注册为规划任务插件。

cpp

class PathDecider : public Task {
 public:
  bool Init(const std::string &config_dir, const std::string &name,
            const std::shared_ptr<DependencyInjector> &injector) override;
  apollo::common::Status Execute(
      Frame *frame, ReferenceLineInfo *reference_line_info) override;

 private:
  PathDeciderConfig config_;
};

核心函数

Init

cpp

bool PathDecider::Init(const std::string &config_dir, const std::string &name,
                       const std::shared_ptr<DependencyInjector> &injector);

调用 Task::Init 完成基类初始化，随后通过 Task::LoadConfig<PathDeciderConfig> 加载路径决策器配置。

Execute

cpp

Status PathDecider::Execute(Frame *frame,
                            ReferenceLineInfo *reference_line_info);

任务入口函数。调用基类 Task::Execute 后，将 reference_line_info 中的路径数据和路径决策对象传递给 Process 处理。

Process

cpp

Status PathDecider::Process(const ReferenceLineInfo *reference_line_info,
                            const PathData &path_data,
                            PathDecision *const path_decision);

主处理流程：

若启用了 FLAGS_enable_skip_path_tasks 且路径可复用，则跳过决策
输出调试信息（起点包围盒和离散化路径点）
检测阻塞障碍物，更新 path_decider 状态中的周期计数器（范围 [-10, 10]），计数器低于 -2 时清除阻塞障碍物 ID
调用 MakeObjectDecision 生成障碍物决策

MakeObjectDecision

cpp

bool PathDecider::MakeObjectDecision(const PathData &path_data,
                                     const std::string &blocking_obstacle_id,
                                     PathDecision *const path_decision);

依次调用 MakeStaticObstacleDecision 处理静态障碍物，若配置了 ignore_backward_obstacle 则额外调用 IgnoreBackwardObstacle。

MakeStaticObstacleDecision

cpp

bool PathDecider::MakeStaticObstacleDecision(
    const PathData &path_data, const std::string &blocking_obstacle_id,
    PathDecision *const path_decision);

遍历所有障碍物，对每个静态非虚拟障碍物进行判断：

已有纵向和横向 IGNORE 决策 → 跳过
已有 STOP 决策 → 跳过
是阻塞障碍物且不在借道场景 → 添加纵向 STOP
KEEP_CLEAR 区域 → 跳过
不在路径 s 范围内 → 添加纵向+横向 IGNORE
横向超出 lateral_radius → 添加横向 IGNORE
横向重叠（进入 min_nudge_l 范围）→ 添加纵向 STOP（通过 MergeWithMainStop 合并）
横向接近但未重叠 → 添加 LEFT_NUDGE 或 RIGHT_NUDGE

GenerateObjectStopDecision

cpp

ObjectStop PathDecider::GenerateObjectStopDecision(const Obstacle &obstacle) const;

根据障碍物的最小半径停车距离生成停车决策，设置停车点坐标和停车朝向。

IgnoreBackwardObstacle

cpp

bool PathDecider::IgnoreBackwardObstacle(PathDecision *const path_decision);

遍历所有非静态非虚拟障碍物，若其 SL 坐标 end_s 小于自车 start_s，则添加纵向 IGNORE 决策。

配置

配置通过 PathDeciderConfig protobuf 定义：

字段	类型	默认值	说明
`static_obstacle_buffer`	double	0.3	静态障碍物横向缓冲距离（米），用于计算推挤距离
`ignore_backward_obstacle`	bool	false	是否忽略自车后方的动态障碍物
`skip_overlap_stop_check`	bool	false	是否跳过横向重叠时的停车检查

调用关系

text

PathDecider::Execute
  └─ Task::Execute (基类)
  └─ Process
       ├─ 检测阻塞障碍物，更新 path_decider 状态
       └─ MakeObjectDecision
            ├─ MakeStaticObstacleDecision
            │    ├─ GenerateObjectStopDecision (停车决策)
            │    └─ PathDecision::MergeWithMainStop (合并停车)
            └─ IgnoreBackwardObstacle (可选)

贡献者

Steven Moder

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路径决策器 (PathDecider) ​

概述 ​

核心类 ​

PathDecider ​

核心函数 ​

Init ​

Execute ​

Process ​

MakeObjectDecision ​

MakeStaticObstacleDecision ​

GenerateObjectStopDecision ​

IgnoreBackwardObstacle ​

配置 ​

调用关系 ​

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