ReverseSpeed 倒车速度规划
源码位置：
modules/planning/tasks/reverse_speed/
模块定位
ReverseSpeed 为倒车场景生成 ST 图数据。它不直接输出速度曲线，而是构建倒车路径上的障碍物 ST 边界和速度限制，供后续速度优化器使用。
继承关系：
Task → ReverseSpeedExecute 主流程
cpp
Status ReverseSpeed::Execute(Frame* frame, ReferenceLineInfo* rli) {
// 1. 沿倒车路径构建障碍物 ST 边界
GetSTboundaries(path_data.discretized_path(), frame, &boundaries);
// 2. 设置速度限制（倒车限速）
SpeedLimit speed_limit;
speed_limit.AppendSpeedLimit(0, config_.speed_limit());
speed_limit.AppendSpeedLimit(config_.total_time(), config_.speed_limit());
// 3. 加载 ST 图数据
st_graph_data->LoadData(
boundaries,
0.0, // min_s_on_st_boundaries
init_point,
speed_limit,
config_.speed_limit(), // cruise_speed
path_length,
config_.total_time(),
st_graph_debug);
}GetSTboundaries — 构建倒车 ST 边界
cpp
void ReverseSpeed::GetSTboundaries(path_data, frame, boundaries) {
for (obstacle : frame->GetObstacleList()) {
for (path_point : path_data) {
// 检查路径点处车辆包围盒是否与障碍物重叠
if (CheckOverlap(path_point, obstacle->PerceptionPolygon(), l_buffer)) {
// 计算障碍物在 ST 图上的矩形区域
low_s = max(0, path_point.s() - back_edge_to_center);
high_s = min(path_length, path_point.s() + obstacle_length);
// 构建静态矩形 ST 边界（时间方向覆盖全程）
lower_points = {(low_s, 0), (low_s, total_time)};
upper_points = {(high_s, 0), (high_s, total_time)};
st_boundary = STBoundary::CreateInstance(lower_points, upper_points);
st_boundary.ExpandByS(s_buffer);
st_boundary.SetBoundaryType(STOP);
boundaries->push_back(&st_boundary);
break; // 每个障碍物只取第一个重叠点
}
}
}
}特点：
- 障碍物在 ST 图上表现为静态矩形（时间方向全覆盖）
- 类型统一设为
STOP（倒车时遇到障碍物必须停车）
CheckOverlap — 碰撞检测
cpp
bool ReverseSpeed::CheckOverlap(path_point, obs_polygon, l_buffer) {
// 将路径点从后轴中心转换为车辆几何中心
ego_center = path_point + offset.Rotate(theta);
// 构建 ADC 包围盒（宽度加上 l_buffer）
Box2d adc_box(ego_center, theta, length, width + 2*l_buffer);
// 多边形碰撞检测
return obs_polygon.HasOverlap(Polygon2d(adc_box));
}关键配置参数
| 参数 | 说明 |
|---|---|
speed_limit | 倒车速度限制 |
total_time | ST 图总时长 |
l_buffer | 横向碰撞检测缓冲 |
s_buffer | ST 边界纵向膨胀量 |
Steven Moder