Yield Sign

源码路径：modules/planning/scenarios/yield_sign/

概述

Yield Sign 场景处理车辆在让行标志处的通行逻辑。与停车标志不同，让行标志不要求完全停车，而是在接近时检测是否有需要让行的障碍物。如果路口无冲突车辆则直接通过，否则减速等待后蠕行通过。场景包含两个阶段：接近（Approach）和蠕行（Creep）。

阶段流转

上下文

cpp

// yield_sign_scenario.h
struct YieldSignContext : public ScenarioContext {
  ScenarioYieldSignConfig scenario_config;
  std::vector<std::string> current_yield_sign_overlap_ids;
  double creep_start_time = 0.0;
};

字段	说明
`current_yield_sign_overlap_ids`	当前位置所有关联让行标志的 overlap ID
`creep_start_time`	蠕行开始时刻（秒）

核心类

YieldSignScenario

cpp

// yield_sign_scenario.h
class YieldSignScenario : public Scenario {
 public:
  bool Init(std::shared_ptr<DependencyInjector> injector,
            const std::string& name) override;
  YieldSignContext* GetContext() override;
  bool IsTransferable(const Scenario* const other_scenario,
                      const Frame& frame) override;
  bool Exit(Frame* frame) override;
  bool Enter(Frame* frame) override;
};

YieldSignStageApproach

cpp

// stage_approach.h
class YieldSignStageApproach : public Stage {
 public:
  StageResult Process(const common::TrajectoryPoint& planning_init_point,
                      Frame* frame) override;
 private:
  StageResult FinishStage();
};

YieldSignStageCreep

cpp

// stage_creep.h
class YieldSignStageCreep : public BaseStageCreep {
 public:
  bool Init(const StagePipeline& config,
            const std::shared_ptr<DependencyInjector>& injector,
            const std::string& config_dir, void* context) override;
  StageResult Process(const common::TrajectoryPoint& planning_init_point,
                      Frame* frame) override;
 private:
  const CreepStageConfig& GetCreepStageConfig() const override;
  bool GetOverlapStopInfo(Frame* frame, ReferenceLineInfo* reference_line_info,
                          double* overlap_end_s,
                          std::string* overlap_id) const override;
  StageResult FinishStage();
};

核心函数

YieldSignScenario::IsTransferable()

cpp

bool YieldSignScenario::IsTransferable(const Scenario* other_scenario,
                                       const Frame& frame) {
  // 排除 SIGNAL 和 STOP_SIGN（优先级更高）
  // 找到 YIELD_SIGN overlap
  // 检查距离在 (0, start_yield_sign_scenario_distance] 范围内
  const double adc_distance_to_yield_sign =
      yield_sign_overlap->start_s - adc_front_edge_s;
  return (adc_distance_to_yield_sign > 0.0 &&
          adc_distance_to_yield_sign <=
              context_.scenario_config.start_yield_sign_scenario_distance());
}

职责：判断是否切换到让行标志场景 关键逻辑：SIGNAL 和 STOP_SIGN 优先级高于 YIELD_SIGN，如果先遇到前者则不切换

YieldSignScenario::Enter()

职责：进入场景时收集同一位置的所有让行标志 关键步骤：

获取第一个遇到的 YIELD_SIGN overlap
将距离在 2m 内的让行标志归为同组
记录所有 overlap ID 到 context 和 PlanningContext

StageApproach::Process()

cpp

StageResult YieldSignStageApproach::Process(...) {
  StageResult result = ExecuteTaskOnReferenceLine(planning_init_point, frame);

  for (const auto& yield_sign_overlap_id :
       scenario_context->current_yield_sign_overlap_ids) {
    PathOverlap* current_yield_sign_overlap =
        reference_line_info.GetOverlapOnReferenceLine(
            yield_sign_overlap_id, ReferenceLineInfo::YIELD_SIGN);

    reference_line_info.SetJunctionRightOfWay(
        current_yield_sign_overlap->start_s, false);

    // 已越过停车线 → 直接完成
    if (adc_front_edge_s - current_yield_sign_overlap->start_s > 0.3)
      return FinishStage();

    // 接近停车线时检查障碍物
    if (distance_adc_to_stop_line < scenario_config_.max_valid_stop_distance()) {
      yield_sign_done = true;
      for (const auto* obstacle : path_decision.obstacles().Items()) {
        if (obstacle->IsVirtual()) continue;
        if (obstacle->reference_line_st_boundary().IsEmpty()) continue;
        if (obstacle->reference_line_st_boundary().min_t() > 6.0) continue;
        // 忽略已在参考线上同向行驶的障碍物
        yield_sign_done = false;
      }
    }
    if (yield_sign_done) return FinishStage();
  }
  return result.SetStageStatus(StageStatusType::RUNNING);
}

职责：接近让行标志，检测是否有需要让行的障碍物 关键步骤：

设置路口无路权
如果已越过停车线（>0.3m），直接进入 Creep
接近停车线时遍历障碍物，判断是否有 ST 边界在 6s 内的冲突车辆
无冲突则完成，有冲突则继续等待

StageCreep::Process()

职责：蠕行通过让行标志区域 关键步骤：

运行 CreepDecider 生成蠕行轨迹
计算蠕行终点 creep_stop_s
检查蠕行完成（CheckCreepDone()）或超时（creep_timeout_sec）
完成后结束整个场景（FinishScenario()）

配置

字段	类型	说明
`start_yield_sign_scenario_distance`	double	触发场景的最大距离（米）
`max_valid_stop_distance`	double	判定车辆已接近停车线的距离阈值（米）
`creep_timeout_sec`	double	蠕行超时时间（秒）
`creep_stage_config`	CreepStageConfig	蠕行阶段详细配置

调用关系

上游：ScenarioManager 通过 IsTransferable() 检测到让行标志触发本场景
依赖：HDMap（让行标志 overlap）、Perception（障碍物 ST 边界）、PlanningContext
下游：各 Stage 通过 ExecuteTaskOnReferenceLine() 调用 task pipeline

贡献者

Steven Moder

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Yield Sign ​

概述 ​

阶段流转 ​

上下文 ​

核心类 ​

YieldSignScenario ​

YieldSignStageApproach ​

YieldSignStageCreep ​

核心函数 ​

YieldSignScenario::IsTransferable() ​

YieldSignScenario::Enter() ​

StageApproach::Process() ​

StageCreep::Process() ​

配置 ​

调用关系 ​

贡献者