Traffic Light Detection
源码路径:
modules/perception/traffic_light_detection/
概述
交通灯检测模块负责从摄像头图像中检测交通信号灯的状态（颜色和形状），并将检测结果传递给下游规划模块。该模块采用 CyberRT Component 架构，通过插件机制支持多种检测算法（如 Caffe、YOLOX），实现了检测器与组件框架的解耦。模块接收 TrafficDetectMessage 消息，内部调用已注册的检测器插件完成推理，再将结果通过 CyberRT Writer 发布到输出通道。
核心类
TrafficLightDetectComponent
继承自 cyber::Component<TrafficDetectMessage>，是交通灯检测的 CyberRT 组件入口。负责初始化配置和算法插件，并在每次消息到达时触发检测流程。
class TrafficLightDetectComponent : public cyber::Component<TrafficDetectMessage> {
public:
bool Init() override;
bool Proc(const std::shared_ptr<TrafficDetectMessage>& message) override;
private:
int InitConfig();
bool InitAlgorithmPlugin();
bool InternalProc(const std::shared_ptr<TrafficDetectMessage const>& message);
trafficlight::TrafficLightDetectorInitOptions detector_init_options_;
std::string tl_detector_name_;
int gpu_id_;
std::string config_path_;
std::string config_file_;
std::shared_ptr<trafficlight::BaseTrafficLightDetector> detector_;
std::shared_ptr<apollo::cyber::Writer<TrafficDetectMessage>> writer_;
};BaseTrafficLightDetector
交通灯检测器的抽象基类，定义了插件接口。所有具体检测算法（如 Caffe、YOLOX）通过 REGISTER_TRAFFIC_LIGHT_DETECTOR 宏注册为插件，由组件在运行时动态加载。
class BaseTrafficLightDetector {
public:
virtual bool Init(const TrafficLightDetectorInitOptions& options) = 0;
virtual bool Detect(camera::TrafficLightFrame* frame) = 0;
};TrafficLightDetectorInitOptions
检测器初始化选项结构体，继承自 BaseInitOptions，额外包含相机模型信息。
struct TrafficLightDetectorInitOptions : public BaseInitOptions {
std::shared_ptr<base::BaseCameraModel> base_camera_model = nullptr;
};核心函数
TrafficLightDetectComponent::Init
组件初始化入口，依次完成配置加载和算法插件初始化。任一步骤失败则返回 false。
TrafficLightDetectComponent::Proc
消息处理回调。收到 TrafficDetectMessage 后调用 InternalProc 执行检测，成功后通过 writer_ 将消息发布到输出通道。
TrafficLightDetectComponent::InitConfig
从 proto 配置文件加载 TrafficLightParam，提取插件名称（tl_detector_name_）、配置路径、GPU ID，并创建输出 Writer。
TrafficLightDetectComponent::InitAlgorithmPlugin
通过 BaseTrafficLightDetectorRegisterer 按名称查找并实例化检测器插件，使用配置参数初始化检测器。
TrafficLightDetectComponent::InternalProc
实际执行检测的内部方法。从消息中获取 TrafficLightFrame，调用 detector_->Detect() 完成推理。使用 PERF_BLOCK 进行性能剖析。
配置
模块通过 TrafficLightParam protobuf 配置，主要字段：
| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
plugin_param.name | string | 检测器插件名称 |
plugin_param.config_path | string | 插件配置文件目录 |
plugin_param.config_file | string | 插件配置文件名 |
gpu_id | int32 | GPU 设备编号 |
detection_output_channel_name | string | 输出通道名称 |
各检测器插件有独立的模型参数 proto，位于子目录 detector/<plugin>/proto/model_param.proto。
调用关系
TrafficDetectMessage (输入)
|
v
TrafficLightDetectComponent::Proc()
|
+-- InternalProc()
| |
| v
| BaseTrafficLightDetector::Detect(TrafficLightFrame*)
| |
| +-- [Caffe 检测器] detector/caffe_detection/
| +-- [YOLOX 检测器] detector/yolox_detection/
|
+-- Writer::Write() --> 输出通道
Steven Moder