Barrier Recognition

源码路径：modules/perception/barrier_recognition/

概述

Barrier Recognition 模块负责识别道路上的道闸（barrier gate）状态，包括道闸类型（杆式、栅栏式、伸缩式等）和开合状态。模块接收 LiDAR 帧数据，结合高精地图中的道闸位置信息，通过检测器识别道闸状态，并经过跟踪器平滑后输出结果。

架构

核心类

BarrierRecognitionComponent

cpp

// barrier_recognition_component.h
class BarrierRecognitionComponent final
    : public cyber::Component<LidarFrameMessage> {
 public:
  bool Init() override;
  bool Proc(const std::shared_ptr<LidarFrameMessage>& message) override;
 private:
  bool InternalProc(const std::shared_ptr<LidarFrameMessage>& message,
                    std::vector<BarrieGate>& gates);
  bool QueryPoseAndGates(const double ts, const Eigen::Affine3d& pose,
                         std::vector<apollo::hdmap::BarrierGate>* gates);
  void GetGatesPolygon(const apollo::hdmap::BarrierGate& barrier_gate,
                       std::vector<double>& world_polygon);
  bool MakeProtobufMsg(double msg_timestamp, int seq_num,
                       std::vector<BarrieGate> gates,
                       PerceptionBarrierGate* msg);
};

核心函数

Init()

职责：初始化组件，加载配置、初始化检测器和跟踪器 关键步骤：

加载 BarrierRecognitionComponentConfig 配置
初始化 BarrierRecognizerBank（检测器组）
初始化 BarrierStatusTracker（状态跟踪器）
初始化 HDMap 实例
创建输出 channel writer

Proc()

cpp

bool BarrierRecognitionComponent::Proc(
    const std::shared_ptr<LidarFrameMessage>& message) {
  std::vector<BarrieGate> gates;
  bool status = InternalProc(message, gates);
  if (status) {
    // 构建 protobuf 消息并发布
    MakeProtobufMsg(timestamp, seq_num_, gates, out_message.get());
    writer_->Write(out_message);
  }
  return status;
}

职责：处理每帧 LiDAR 数据，输出道闸识别结果

InternalProc()

职责：核心处理流程 关键步骤：

获取 LiDAR 帧的点云数据和时间戳
通过 TF2 查询车辆位姿
调用 QueryPoseAndGates() 从 HDMap 获取前方道闸位置
对每个道闸提取多边形区域（GetGatesPolygon()）
调用 barrier_bank_.Recognize() 识别道闸状态
调用 status_tracker_.Track() 平滑跟踪结果

QueryPoseAndGates()

职责：查询车辆前方一定距离内的道闸信息 关键逻辑：使用 valid_hdmap_interval_（1.5s）缓存 HDMap 查询结果，避免频繁查询

配置

字段	类型	说明
`frame_id`	string	TF2 父坐标系
`child_frame_id`	string	TF2 子坐标系（LiDAR）
`output_channel_name`	string	输出 channel 名称
`recognizer_param`	RecognizerParam	检测器配置路径
`tracker_param`	TrackerParam	跟踪器配置路径

道闸类型

ID	类型
0	UNKNOWN
1	ROD（杆式）
2	FENCE（栅栏式）
3	ADVERTISING（广告式）
4	TELESCOPIC（伸缩式）
5	OTHER

调用关系

上游：LiDAR 感知流水线输出 LidarFrameMessage
依赖：HDMap（道闸位置查询）、TF2（坐标变换）
下游：输出 PerceptionBarrierGate 消息供 Planning 模块使用

贡献者

Steven Moder

页面历史

最后编辑于 5 天前

查看完整历史

Barrier Recognition ​

概述 ​

架构 ​

核心类 ​

BarrierRecognitionComponent ​

核心函数 ​

Init() ​

Proc() ​

InternalProc() ​

QueryPoseAndGates() ​

配置 ​

道闸类型 ​

调用关系 ​

贡献者