点云语义模块
源码路径:
modules/perception/pointcloud_semantics/
概述
点云语义模块（PointCloud Semantics）负责对激光雷达点云进行语义解析与标注。该模块以 CyberRT Component 形式运行，订阅 LidarFrameMessage 输入消息，通过可插拔的 BasePointCloudParser 解析器对点云帧执行语义分割处理，再将结果写入输出通道供下游模块消费。
整个模块采用插件架构，解析器的具体实现通过 BasePointCloudParserRegisterer 动态注册与加载，便于扩展不同的语义解析算法。
核心类
PointCloudSemanticComponent
cpp
class PointCloudSemanticComponent final
: public cyber::Component<LidarFrameMessage>继承自 CyberRT Component<LidarFrameMessage>，是本模块的核心组件。
命名空间: apollo::perception::lidar
成员变量:
| 成员 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
output_channel_name_ | std::string | 输出通道名称，从配置读取 |
writer_ | std::shared_ptr<cyber::Writer<LidarFrameMessage>> | 结果消息写入器 |
parser_ | std::shared_ptr<BasePointCloudParser> | 点云语义解析器（插件） |
组件通过 CYBER_REGISTER_COMPONENT(PointCloudSemanticComponent) 宏完成注册。
核心函数
Init
cpp
bool Init() override;组件初始化函数，执行以下步骤：
- 调用
GetProtoConfig加载PointCloudSemanticComponentConfig配置 - 根据
output_channel_name创建Writer写入器 - 从配置的
plugin_param中获取解析器名称，通过BasePointCloudParserRegisterer::GetInstanceByName实例化解析器插件 - 使用
config_path和config_file初始化解析器
初始化失败时返回 false。
Proc
cpp
bool Proc(const std::shared_ptr<LidarFrameMessage>& message) override;消息处理回调，由 CyberRT 框架在收到 LidarFrameMessage 时触发：
- 调用
InternalProc执行实际语义解析 - 解析成功后通过
writer_->Write将结果发送到输出通道 - 处理过程中带有
PERF_FUNCTION()性能埋点
InternalProc
cpp
bool InternalProc(const std::shared_ptr<LidarFrameMessage>& in_message);内部处理函数，负责调用解析器：
cpp
PointCloudParserOptions parser_options;
if (!parser_->Parse(parser_options, in_message->lidar_frame_.get())) {
AERROR << "PointCloud parser error!";
return false;
}通过 parser_->Parse 对 lidar_frame_ 执行语义解析，带有 PERF_BLOCK("pointcloud_parser") 性能监控。
配置
模块使用 Protobuf 配置 PointCloudSemanticComponentConfig：
| 字段 | 说明 |
|---|---|
output_channel_name | 语义结果输出通道名称 |
plugin_param.name | 解析器插件名称 |
plugin_param.config_path | 解析器配置文件目录 |
plugin_param.config_file | 解析器配置文件名 |
配置通过 CyberRT 组件机制自动加载。
调用关系
text
CyberRT 框架
└─ PointCloudSemanticComponent::Proc(LidarFrameMessage)
├─ InternalProc(LidarFrameMessage)
│ └─ BasePointCloudParser::Parse(options, lidar_frame)
└─ Writer::Write(LidarFrameMessage) // 发送到输出通道模块整体数据流如下：
- 输入: 订阅激光雷达组件发布的
LidarFrameMessage（包含LidarFrame数据） - 处理: 通过插件式解析器对点云帧执行语义解析，结果直接写回
lidar_frame - 输出: 将处理后的
LidarFrameMessage发布到配置的输出通道，供下游规划或可视化模块使用
Steven Moder