Pointcloud Motion

源码路径：modules/perception/pointcloud_motion/

概述

Pointcloud Motion 组件负责对预处理后的 LiDAR 点云进行运动补偿（motion compensation）。由于 LiDAR 扫描一圈需要时间，车辆在此期间的运动会导致点云畸变，本模块通过 MotionParser 插件对点云进行去畸变处理，使所有点对齐到同一时刻。是 LiDAR 感知流水线中预处理之后、检测之前的环节。

核心类

PointCloudMotionComponent

cpp

// pointcloud_motion_component.h
class PointCloudMotionComponent final
    : public cyber::Component<LidarFrameMessage> {
 public:
  bool Init() override;
  bool Proc(const std::shared_ptr<LidarFrameMessage>& message) override;
 private:
  bool InternalProc(const std::shared_ptr<LidarFrameMessage>& in_message);
  std::shared_ptr<BaseMotionParser> parser_;
  std::shared_ptr<cyber::Writer<LidarFrameMessage>> writer_;
};

核心函数

Init()

职责：加载配置，初始化运动补偿解析器 关键步骤：

加载 PointCloudMotionComponentConfig 配置
创建输出 channel writer
通过注册器实例化 BaseMotionParser 插件并初始化

InternalProc()

cpp

bool PointCloudMotionComponent::InternalProc(
    const std::shared_ptr<LidarFrameMessage>& in_message) {
  PointCloudParserOptions parser_options;
  parser_->Parse(parser_options, in_message->lidar_frame_.get());
  return true;
}

职责：对 LidarFrame 中的点云执行运动补偿输入：包含原始点云和位姿的 LidarFrameMessage输出：原地修改点云，去除运动畸变 关键逻辑：parser_->Parse() 利用帧间位姿差异对每个点进行时间插值补偿

配置

字段	类型	说明
`output_channel_name`	string	输出 channel
`plugin_param.name`	string	MotionParser 插件名称
`plugin_param.config_path`	string	插件配置路径
`plugin_param.config_file`	string	插件配置文件

调用关系

上游：PointCloudPreprocess 输出 LidarFrameMessage
下游：输出运动补偿后的 LidarFrameMessage 供 LidarDetection 使用

贡献者

Steven Moder

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Pointcloud Motion ​

概述 ​

核心类 ​

PointCloudMotionComponent ​

核心函数 ​

Init() ​

InternalProc() ​

配置 ​

调用关系 ​

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