Perception Common 感知公共库
源码路径：
modules/perception/common/
概述
perception/common 是感知模块的公共基础设施库，定义了感知子系统共享的数据结构、算法接口、相机模型、高精地图工具和推理引擎封装。所有感知子模块（lidar、camera、radar 等）都依赖此库。
子模块结构
| 子目录 | 说明 |
|---|---|
base/ | 基础数据结构：Object、Frame、BBox、Camera、Image 等 |
algorithm/ | 通用算法：点云处理、几何计算、IoU、NMS 等 |
camera/ | 相机模型与坐标变换工具 |
hdmap/ | 高精地图查询工具 |
inference/ | 推理引擎封装（TensorRT、Paddle 等） |
interface/ | 检测器基类接口 |
lib/ | 工具库：配置加载、线程池、计时器等 |
核心数据结构
Frame
感知帧，包含一帧传感器数据和检测结果。
struct Frame {
SensorInfo sensor_info;
double timestamp = 0.0;
std::vector<std::shared_ptr<Object>> objects;
Eigen::Affine3d sensor2world_pose;
// 传感器特定补充数据
LidarFrameSupplement lidar_frame_supplement;
RadarFrameSupplement radar_frame_supplement;
CameraFrameSupplement camera_frame_supplement;
UltrasonicFrameSupplement ultrasonic_frame_supplement;
};源码：modules/perception/common/base/frame.h
Rect<T> / BBox2D<T>
2D 检测框的两种表示：
// 左上角 + 宽高
template <typename T>
struct Rect {
T x = 0, y = 0; // 左上角
T width = 0, height = 0;
Point2D<T> Center() const;
T Area() const;
// 交集 & 并集 | 运算符
};
// 两点式
template <typename T>
struct BBox2D {
T xmin = 0, ymin = 0; // 左上角
T xmax = 0, ymax = 0; // 右下角
Point2D<T> Center() const;
T Area() const;
};源码：modules/perception/common/base/box.h
类型别名：RectI/RectF/RectD、BBox2DI/BBox2DF/BBox2DD
Object
感知障碍物对象（定义在 base/object.h），包含位置、尺寸、类型、速度、置信度等信息。
Blob<T>
多维张量容器，用于推理引擎的数据传输。
源码：modules/perception/common/base/blob.h
Camera
相机内参模型，支持畸变校正。
源码：modules/perception/common/base/camera.h、modules/perception/common/base/distortion_model.h
Image / Image8U
图像数据容器，支持不同像素格式。
源码：modules/perception/common/base/image.h、modules/perception/common/base/image_8u.h
关键子目录
algorithm/
通用算法实现：
- 点云下采样（
base_down_sample.h） - 基础障碍物检测器（
base_obstacle_detector.h） - IoU 计算、NMS 等
inference/
推理引擎封装，支持多种后端：
- TensorRT
- PaddlePaddle
- 统一的
Inference接口
camera/
相机工具：
- 坐标系变换（图像坐标 ↔ 世界坐标）
- 畸变校正
hdmap/
高精地图查询工具，提供车道线、路口等查询接口。
interface/
检测器基类接口，定义统一的 BaseObstacleDetector 接口。
源码：modules/perception/common/interface/base_obstacle_detector.h
class BaseObstacleDetector {
public:
virtual bool Init(const DetectorInitOptions& options = {}) = 0;
virtual bool Detect(const DetectorOptions& options,
PerceptionObstacles* obstacles) = 0;
};lib/
工具库：
- 配置文件加载器
- 线程池
- 性能计时器
- 并发对象池（
concurrent_object_pool.h）
调用关系
- 被依赖：所有感知子模块（lidar_detection、camera_detection、radar_detection 等）
- 依赖：Eigen、Protobuf、OpenCV（部分）
Steven Moder