Radar4D Detection

源码路径：modules/perception/radar4d_detection/

概述

Radar4D Detection 模块处理 4D 毫米波雷达（具备高度维度信息）的点云数据，完成障碍物检测、构建、ROI 过滤和多目标跟踪。与传统 2D 雷达检测不同，4D 雷达输入为点云帧（RadarFrame），处理流程更接近 LiDAR 检测，包含 ObjectBuilder 构建 3D 包围盒和多目标跟踪器（MRF Engine）。

架构

核心类

RadarObstaclePerception

cpp

// app/radar_obstacle_perception.h
class RadarObstaclePerception : public BaseRadarObstaclePerception {
 public:
  bool Init(const PerceptionInitOptions& options) override;
  bool Perceive(RadarFrame* frame,
                const RadarPerceptionOptions& options,
                std::vector<base::ObjectPtr>* objects) override;
  std::string Name() const override;
 private:
  std::shared_ptr<BaseDetector> detector_;
  ObjectBuilder builder_;
  std::shared_ptr<BaseRoiFilter> roi_filter_;
  BaseMultiTargetTracker* multi_target_tracker_;
  BaseClassifier* fusion_classifier_;
  bool enable_roi_filter_ = false;
};

核心函数

Init()

职责：初始化五级流水线插件 关键步骤：

加载 RadarObstaclePerceptionConfig 配置
实例化 BaseDetector（点云检测/分割）
初始化 ObjectBuilder（从分割结果构建 3D 包围盒）
实例化 BaseRoiFilter（HDMap ROI 过滤，可选）
实例化 BaseMultiTargetTracker（MRF 多目标跟踪）
实例化 BaseClassifier（融合分类，当前注释未启用）

Perceive()

cpp

bool RadarObstaclePerception::Perceive(
    RadarFrame* frame, const RadarPerceptionOptions& options,
    std::vector<base::ObjectPtr>* objects) {
  // Step 1: 点云检测/分割
  detector_->Detect(frame, options.detector_options);

  // Step 2: 构建 3D 包围盒
  builder_.Build(options.detector_options, frame);

  // Step 3: ROI 过滤（可选）
  if (enable_roi_filter_) {
    roi_filter_->RoiFilter(options.roi_filter_options, frame);
  }

  // Step 4: 多目标跟踪
  multi_target_tracker_->Track(tracker_options, frame);

  *objects = frame->tracked_objects;
  return true;
}

职责：完整的 4D 雷达感知流水线输入：RadarFrame（含预处理后的 4D 雷达点云）输出：跟踪后的障碍物列表

与传统雷达检测的区别

特性	radar_detection	radar4d_detection
输入	ContiRadar（目标级）	RadarFrame（点云级）
ObjectBuilder	无	有（从点云构建3D框）
跟踪器	BaseTracker	BaseMultiTargetTracker (MRF)
分类器	无	FusedClassifier（预留）
高度信息	无	有

配置

字段	类型	说明
`detector_param.name`	string	检测器插件名称
`enable_roi_filter`	bool	是否启用 ROI 过滤
`roi_filter_param.name`	string	ROI 过滤器插件名称
`multi_target_tracker_param.name`	string	多目标跟踪器名称
`fusion_classifier_param.name`	string	融合分类器名称

调用关系

上游：4D 雷达驱动发布点云数据
调用者：感知融合组件通过 BaseRadarObstaclePerception 接口调用
下游：输出 ObjectPtr 列表供多传感器融合使用

贡献者

Steven Moder

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Radar4D Detection ​

概述 ​

架构 ​

核心类 ​

RadarObstaclePerception ​

核心函数 ​

Init() ​

Perceive() ​

与传统雷达检测的区别 ​

配置 ​

调用关系 ​

贡献者