Camera Location Estimation

源码路径：modules/perception/camera_location_estimation/

概述

Camera Location Estimation 组件负责将相机检测到的 2D 障碍物转换为 3D 空间位置。接收上游检测组件输出的 CameraFrame（包含 2D 检测框和相机内外参），通过 Transformer 插件估计障碍物的 3D 位置（深度、中心点），输出带有 3D 位置信息的 CameraFrame。

核心类

CameraLocationEstimationComponent

cpp

// camera_location_estimation_component.h
class CameraLocationEstimationComponent final
    : public cyber::Component<onboard::CameraFrame> {
 public:
  bool Init() override;
  bool Proc(const std::shared_ptr<onboard::CameraFrame>& msg) override;
 private:
  void InitTransformer(const CameraLocationEstimation& location_estimation_param);
  std::shared_ptr<BaseTransformer> transformer_;
  std::shared_ptr<cyber::Writer<onboard::CameraFrame>> writer_;
};

核心函数

Init()

职责：加载配置并初始化 Transformer 插件 关键步骤：

加载 CameraLocationEstimation 配置
通过插件注册器实例化 BaseTransformer
创建输出 channel writer

Proc()

cpp

bool CameraLocationEstimationComponent::Proc(
    const std::shared_ptr<onboard::CameraFrame>& msg) {
  // 复制输入帧数据
  out_message->frame_id = msg->frame_id;
  out_message->timestamp = msg->timestamp;
  out_message->detected_objects = msg->detected_objects;
  out_message->camera_k_matrix = msg->camera_k_matrix;
  out_message->camera2world_pose = msg->camera2world_pose;

  // 执行 2D→3D 位置变换
  transformer_->Transform(out_message.get());

  writer_->Write(out_message);
  return true;
}

职责：对每帧检测结果执行 2D 到 3D 位置估计输入：包含 2D 检测结果和相机参数的 CameraFrame 输出：填充了 3D 位置信息的 CameraFrame 关键逻辑：调用 transformer_->Transform() 利用相机内参和几何约束估计深度

配置

字段	类型	说明
`plugin_param.name`	string	Transformer 插件名称
`plugin_param.config_path`	string	插件配置路径
`plugin_param.config_file`	string	插件配置文件
`channel.output_obstacles_channel_name`	string	输出 channel

调用关系

上游：CameraDetectionSingleStage 或 CameraDetectionMultiStage 输出 CameraFrame
下游：输出 CameraFrame 供 CameraLocationRefinement 或 CameraTracking 使用

贡献者

Steven Moder

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Camera Location Estimation ​

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核心类 ​

CameraLocationEstimationComponent ​

核心函数 ​

Init() ​

Proc() ​

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