Radar Detection

源码路径：modules/perception/radar_detection/

概述

Radar Detection 模块负责处理毫米波雷达（Continental Radar）原始数据，完成障碍物检测、ROI 过滤和目标跟踪三个阶段。输入雷达驱动发布的 ContiRadar 消息，输出经过跟踪的障碍物列表。采用三级流水线架构，每级通过插件注册器实现可替换。

架构

核心类

RadarObstaclePerception

cpp

// app/radar_obstacle_perception.h
class RadarObstaclePerception : public BaseRadarObstaclePerception {
 public:
  bool Init(const PerceptionInitOptions& options) override;
  bool Perceive(const drivers::ContiRadar& corrected_obstacles,
                const RadarPerceptionOptions& options,
                std::vector<base::ObjectPtr>* objects) override;
  std::string Name() const override;
 private:
  std::shared_ptr<BaseDetector> detector_;
  std::shared_ptr<BaseRoiFilter> roi_filter_;
  std::shared_ptr<BaseTracker> tracker_;
};

核心函数

Init()

职责：初始化三级流水线插件 关键步骤：

加载 RadarObstaclePerceptionConfig 配置
通过注册器实例化 BaseDetector（雷达目标检测）
通过注册器实例化 BaseRoiFilter（ROI 过滤）
通过注册器实例化 BaseTracker（目标跟踪）

Perceive()

cpp

bool RadarObstaclePerception::Perceive(
    const drivers::ContiRadar& corrected_obstacles,
    const RadarPerceptionOptions& options,
    std::vector<base::ObjectPtr>* objects) {
  // Step 1: 检测 - 将雷达原始点转为 Object
  detector_->Detect(corrected_obstacles, options.detector_options,
                    detect_frame_ptr);

  // Step 2: ROI 过滤 - 去除 HDMap ROI 外的目标
  roi_filter_->RoiFilter(options.roi_filter_options, detect_frame_ptr);

  // Step 3: 跟踪 - 多帧关联和状态估计
  tracker_->Track(*detect_frame_ptr, options.track_options,
                  tracker_frame_ptr);

  *objects = tracker_frame_ptr->objects;
  return true;
}

职责：完整的雷达感知流水线输入：ContiRadar 原始雷达数据 + 感知选项（传感器名、ROI 等）输出：跟踪后的障碍物列表

配置

字段	类型	说明
`detector_param.name`	string	检测器插件名称
`detector_param.config_path`	string	检测器配置路径
`roi_filter_param.name`	string	ROI 过滤器插件名称
`roi_filter_param.config_path`	string	ROI 过滤器配置路径
`tracker_param.name`	string	跟踪器插件名称
`tracker_param.config_path`	string	跟踪器配置路径

调用关系

上游：雷达驱动发布 drivers::ContiRadar
调用者：感知融合组件通过 BaseRadarObstaclePerception 接口调用
下游：输出 ObjectPtr 列表供多传感器融合使用

贡献者

Steven Moder

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架构 ​

核心类 ​

RadarObstaclePerception ​

核心函数 ​

Init() ​

Perceive() ​

配置 ​

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