Docker 开发环境
概述
Apollo 的开发环境完全基于 Docker 容器化方案，通过一套脚本驱动的构建体系管理镜像生命周期。整个体系不依赖 docker-compose，而是由独立的 Dockerfile 加上 Shell 编排脚本组成。
镜像层级
Apollo 定义了四个官方镜像阶段，按依赖关系逐层叠加：
| 阶段 | 用途 |
|---|---|
base | NVIDIA CUDA 基础层，安装 cuDNN 和 TensorRT |
cyber | CyberRT 开发环境，包含 Bazel、protobuf、Fast-RTPS 等 |
dev | 完整开发环境，在 cyber 基础上叠加感知、ML 框架、可视化工具等依赖 |
runtime | 精简运行时镜像，以运行依赖为主 |
此外，standalone 为独立构建的特殊用途镜像，将编译产物和模型数据一并打包，拥有单独的构建脚本。
Dockerfile 命名规范
[prefix_]<stage>.<arch>.<gpu>.dockerfilearch：x86_64或aarch64gpu：nvidia或amd
例如：dev.x86_64.nvidia.dockerfile、cyber.x86_64.amd.dockerfile
使用方法
所有脚本位于 docker/scripts/ 目录下。
启动开发容器
bash docker/scripts/dev_start.sh该脚本会：
- 创建并启动一个新的 dev 容器
- 挂载 Apollo 源码、地图、数据目录
- 自动检测 GPU 类型并配置 GPU 透传
- 配置 X11 显示转发
- 挂载
/dev设备以支持硬件访问
常用选项：
| 选项 | 说明 |
|---|---|
-f, --fast | 快速模式，跳过加载全量地图卷 |
| `-g, --geo <us | cn>` |
-l, --local | 使用本地镜像 |
| `-d, --dist <stable | testing>` |
-c, --cross-platform | 交叉编译模式 |
--co-dev <path> | 协同开发模式 |
--shm-size <bytes> | 设置共享内存大小 |
-t, --tag <tag> | 指定镜像 tag |
-y | 非交互式确认 Apollo 许可协议 |
进入已运行的容器
bash docker/scripts/dev_into.sh附加到已有的 dev 容器，进入交互式 Shell。
使用轻量 CyberRT 容器
如果只需要 CyberRT 环境而不需要完整开发依赖：
# 启动
bash docker/scripts/cyber_start.sh
# 进入
bash docker/scripts/cyber_into.sh使用运行时容器
用于部署测试，不包含构建工具：
# 启动
bash docker/scripts/runtime_start.sh
# 进入
bash docker/scripts/runtime_into.sh
# 进入 standalone 容器
bash docker/scripts/runtime_into_standalone.sh远程调试（GDB Server）
bash docker/scripts/dev_start_gdb_server.sh在已运行的 dev 容器中启动 GDB Server，支持远程调试。
构建镜像
镜像构建由 docker/build/build_docker.sh 统一编排，负责注入构建参数、处理镜像 tag 和推送操作：
bash docker/build/build_docker.sh -f <dockerfile> -m build -g cn宿主机初始化
首次使用前，需在宿主机上完成系统初始化（配置 core dump 格式、ntpdate 定时同步、udev 规则及 uvcvideo 设置）：
bash docker/setup_host/setup_host.sh配置选项
base 阶段构建参数
| 参数 | 说明 |
|---|---|
BASE_IMAGE | 基础 CUDA devel 镜像 |
CUDA_LITE | CUDA 精简版本号 |
CUDNN_VERSION | cuDNN 版本 |
TENSORRT_VERSION | TensorRT 版本 |
dev 镜像包含的主要组件
- 感知库：OpenCV、PCL、激光雷达驱动
- 可视化工具（Dreamview 依赖）
- 机器学习框架
这些依赖通过 docker/build/installers/ 下的安装脚本分模块管理，cyber 阶段和 dev 阶段均使用此机制。
GPU 类型自动检测
docker/scripts/docker_base.sh 提供所有脚本共用的基础函数，包括：
- 自动检测宿主机 GPU 类型（NVIDIA / AMD）
- 设置镜像名称和 tag
- 管理容器命名
- 处理卷挂载逻辑
无需手动指定 GPU 类型，脚本会根据检测结果选择对应的 Dockerfile 和运行时参数。
常见问题
容器启动后无法使用 GPU
确认宿主机已正确安装 GPU 驱动并完成系统初始化：
bash docker/setup_host/setup_host.sh对于 NVIDIA GPU，验证 nvidia-smi 在宿主机可正常运行；对于 AMD GPU，确认 ROCm 驱动已安装。
X11 图形界面无法显示
dev_start.sh 会自动配置 X11 转发，但需要宿主机允许本地连接：
xhost +local:root如何选择镜像阶段
- 日常开发：使用
dev镜像，功能最完整 - 仅调试 CyberRT 通信：使用
cyber镜像，体积更小，启动更快 - 部署验证：使用
runtime或standalone镜像，贴近生产环境
多人共用宿主机时容器命名冲突
容器名称默认基于用户名自动生成，通常不会冲突。如遇特殊情况，可通过设置 USER 环境变量区分不同用户。
如何更新镜像
拉取最新镜像后重新启动容器：
docker pull <registry>/apollo_dev:<tag>
bash docker/scripts/dev_start.sh -t <tag>
Steven Moder