数据采集模块 (collection/)
概述
collection/ 目录是 Apollo 的模块元数据与包聚合层，充当 Apollo Cyber 模块的注册中心和打包管理层。它本身不包含具体的功能实现代码，而是通过 cyberfile.xml 清单文件统一管理各模块的包信息、版本声明和依赖关系。
目前共收录 26 个模块，覆盖感知、定位、规划、控制、基础设施及工具等完整自动驾驶技术栈。
模块分类
感知与传感器
| 模块 | 说明 |
|---|---|
audio | 紧急车辆警笛检测模块 |
drivers | 传感器驱动模块（激光雷达、摄像头、GPS 等） |
canbus | CAN 总线通信模块 |
perception | 感知模块（目标检测、跟踪、分类） |
third-party-perception | 第三方感知系统集成 |
定位与地图
| 模块 | 说明 |
|---|---|
localization | 车辆定位模块 |
map | 高精地图模块 |
calibration | 传感器标定模块 |
transform | 坐标系变换模块 |
规划与控制
| 模块 | 说明 |
|---|---|
planning | 路径规划模块 |
prediction | 障碍物行为预测模块 |
control | 车辆控制模块 |
task-manager | 任务管理模块 |
external-command | 外部命令接口模块 |
基础设施
| 模块 | 说明 |
|---|---|
cyber | CyberRT 通信框架 |
common | 公共基础库 |
common-msgs | 公共消息类型定义 |
bridge | 跨系统桥接模块 |
v2x | V2X 车路协同通信模块 |
工具与可视化
| 模块 | 说明 |
|---|---|
dreamview | Web 可视化调试平台 |
monitor | 系统运行状态监控 |
guardian | 安全守护模块 |
storytelling | 场景叙述与回放模块 |
smart-recorder | 智能数据记录器 |
tools | 开发与调试工具集 |
contrib | 社区贡献模块 |
使用方法
目录结构
每个模块目录的结构统一如下：
collection/
└── <module-name>/
├── BUILD # Bazel 构建配置
├── cyberfile.xml # 包清单（依赖声明）
└── README.md # 模块说明文档查看模块依赖
通过 cyberfile.xml 可以查看某个模块的完整依赖树：
cat collection/<module-name>/cyberfile.xml使用 Bazel 构建指定模块
# 使用 buildtool 构建（推荐）
buildtool build --packages collection/<module-name>
# 使用 Bazel 直接构建
bazel build //collection/<module-name>/...
# 构建所有模块
bazel build //collection/...数据记录（smart-recorder）
smart-recorder 模块依赖 apollo-data，用于按策略智能录制传感器和系统数据：
# 启动智能录制器
python3 /apollo/scripts/record_message.py传感器数据采集（drivers）
drivers 模块负责对接各类传感器硬件，采集原始数据并发布到 CyberRT 话题：
# 启动激光雷达驱动（以 Velodyne 为例）
cyber_launch start modules/drivers/lidar/velodyne/launch/velodyne128.launch配置选项
cyberfile.xml 字段说明
每个模块的 cyberfile.xml 定义了该模块的包元数据：
<package format="2">
<name>module-perception</name> <!-- 包名，约定使用 module-* 前缀 -->
<version>local</version> <!-- 版本号，本地开发时使用 "local" -->
<description>感知模块</description>
<type>module</type> <!-- 类型：module 或 collection -->
<src_path url="https://github.com/ApolloAuto/apollo">
//collection/perception
</src_path>
<depend repo_name="apollo-perception-camera" type="binary">...</depend>
</package>| 字段 | 说明 |
|---|---|
package format | 根元素的 format 属性，当前为 "2" |
name | 包的唯一标识名称，约定使用 module-* 前缀 |
version | 版本号，本地开发时通常为 "local" |
type | module（单模块）或 collection（聚合包） |
src_path | 对应的源码路径（Bazel 标签格式），包含 url 属性指向仓库地址 |
depend | 依赖的其他 Apollo 包，包含 repo_name 和 type 属性 |
BUILD 文件配置
BUILD 文件使用 Bazel 语法声明构建目标，通常引用源码目录中的实际构建规则：
load("//tools:apollo_package.bzl", "apollo_package")
package(default_visibility = ["//visibility:public"])
apollo_package()常见问题
Q: collection/ 目录和 modules/ 目录有什么区别？
collection/ 是元数据层，只包含包清单和构建入口，不含实现代码。实际的功能实现位于 modules/ 对应的子目录中。collection/ 的作用是统一管理模块的版本和依赖关系，便于包管理工具解析。
Q: 如何添加一个新模块到 collection？
在 collection/ 下新建模块目录，并创建以下三个文件：
cyberfile.xml— 填写包名、版本、依赖BUILD— 声明 Bazel 构建目标或别名README.md— 简要说明模块用途
Q: smart-recorder 和普通的 cyber_recorder 有什么区别？
cyber_recorder 是全量录制工具，会记录所有话题的数据。smart-recorder 基于触发策略（如碰撞事件、异常检测）进行选择性录制，依赖 apollo-data 包提供的数据管理能力，更适合在车端长时间运行时节省存储空间。
Q: canbus 模块采集哪些数据？
canbus 模块通过 CAN 总线与车辆底盘通信，采集并发布车速、转向角、油门/制动状态、档位等底盘信息，同时接收控制模块下发的控制指令。
Q: v2x 模块的数据来源是什么？
v2x（Vehicle-to-Everything）模块通过路侧单元（RSU）或云端平台接收交通信号灯状态、道路事件、其他车辆位置等协同信息，并将其融合到 Apollo 的感知和规划流程中。
Q: 构建时提示找不到依赖包怎么办？
检查对应模块 cyberfile.xml 中的 <depend> 声明，确认依赖包已在本地编译或通过包管理器安装。可运行以下命令检查依赖状态：
buildtool info <module-name>
Steven Moder