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Apollo 第三方依赖库总览 ​

概述 ​

Apollo 自动驾驶平台依赖大量第三方库，涵盖通信中间件、深度学习推理、点云处理、计算机视觉、数学优化、GPU 计算、UI 可视化等多个领域。所有第三方依赖统一放置在 third_party/ 目录下，通过 Bazel 构建系统进行管理。

依赖的集成方式主要分为三类：

  • http_archive：从远程下载源码包，在构建时编译（如 Eigen、Protobuf、gRPC）
  • new_local_repository：引用系统或 Apollo sysroot 中预装的库，通过自定义 BUILD 文件暴露给 Bazel（如 OpenCV、Boost、CUDA）
  • cc_library / cc_binary（源码编译）：直接在 third_party/ 中包含源码并编译（如 RTKLIB、TF2）

Apollo 使用 cyberfile.xml 作为包管理元数据，其中 type 字段标识了包的类型：

  • third-binary：预编译二进制包
  • third-wrapper：对系统库的 Bazel 封装
  • module：包含源码的模块

通信与序列化 ​

用于进程间通信、数据序列化和 RPC 调用的基础库。

库名版本用途说明集成方式
Fast DDS系统安装DDS 通信中间件，Apollo Cyber RT 的底层传输层new_local_repository + cc_library（linkopts）
Fast RTPS系统安装RTPS 协议实现，Fast DDS 的前身new_local_repository + cc_library（linkopts）
gRPC1.30.0Google 高性能 RPC 框架http_archive（WORKSPACE 直接引入）
Protobuf3.14.0Google Protocol Buffers 序列化框架http_archive
nlohmann_json3.8.0现代 C++ JSON 库，header-onlyhttp_archive
yaml-cpp0.6.3YAML 解析库http_archive
TinyXML2系统安装轻量级 XML 解析库new_local_repository + cc_library（linkopts）

Fast DDS 和 Fast RTPS 是 Apollo Cyber RT 通信框架的核心传输层实现，支持高效的发布/订阅模式。gRPC 和 Protobuf 用于服务间的 RPC 调用和消息序列化。

深度学习与推理 ​

支撑 Apollo 感知模块中各类神经网络模型的训练和推理。

库名版本用途说明集成方式
LibTorch (CPU)系统安装PyTorch C++ 推理库（CPU 版本）new_local_repository + cc_library（linkopts）
LibTorch (GPU)系统安装PyTorch C++ 推理库（GPU 版本，支持 CUDA/ROCm）new_local_repository + cc_library（linkopts + select）
PaddleInferencex86_64 版本未标注 / aarch64 为 2.0.0百度飞桨推理引擎http_archive（区分 x86_64/aarch64）
TensorRT系统安装NVIDIA 深度学习推理优化器tensorrt_configure 自动检测
CADDN Infer Opx86_64 未标注 / aarch64 为 1.0.0CADDN 模型自定义推理算子http_archive（远程下载预编译包，区分 x86_64/aarch64）
CenterPoint Infer Opx86_64 未标注 / aarch64 为 2.0.0CenterPoint 模型自定义推理算子http_archive（远程下载预编译包，区分 x86_64/aarch64）

LibTorch 通过 select() 机制在 CPU 和 GPU 版本之间切换。TensorRT 通过 tensorrt_configure.bzl 在构建时自动检测系统安装路径和版本。PaddleInference 针对不同架构提供独立的预编译包。

点云处理与 3D 可视化 ​

用于激光雷达点云数据处理和三维数据可视化。

库名版本用途说明集成方式
PCL系统安装（自动检测）Point Cloud Library，点云处理核心库pcl_configure 自动检测
VTK系统安装（自动检测）Visualization Toolkit，3D 数据可视化vtk_configure 自动检测

PCL 和 VTK 均通过自定义的 *_configure.bzl 规则在构建时自动检测系统中的安装路径和版本号，动态生成 BUILD 文件。PCL 依赖 VTK、FLANN、libusb 等多个系统库。

计算机视觉与图像处理 ​

库名版本用途说明集成方式
OpenCV系统安装计算机视觉核心库（core/highgui/imgproc/imgcodecs/calib3d）new_local_repository + cc_library（linkopts，按模块拆分）
FFmpeg系统安装音视频编解码框架（avcodec/avformat/swscale/avutil）new_local_repository + cc_library（linkopts，按模块拆分）
OpenH264系统安装H.264 视频编解码库new_local_repository + cc_library（linkopts）
nvJPEG系统安装NVIDIA GPU 加速 JPEG 编解码new_local_repository + cc_library

OpenCV 在 BUILD 文件中按功能模块（core、highgui、imgproc、imgcodecs、calib3d）拆分为独立的 cc_library target，便于按需依赖。

GPU 计算 ​

库名版本用途说明集成方式
CUDA系统安装（自动检测）NVIDIA GPU 通用计算平台cuda_configure 自动检测（位于 third_party/gpus/）
ROCm系统安装（自动检测）AMD GPU 计算平台rocm_configure 自动检测（位于 third_party/gpus/）
NPP系统安装NVIDIA Performance Primitives，GPU 加速图像处理new_local_repository + cc_library（linkopts）
OpenGL系统安装跨平台图形渲染 APInew_local_repository + cc_library（linkopts）
GLEW系统安装OpenGL Extension Wrangler，OpenGL 扩展加载new_local_repository + cc_library（linkopts）

Apollo 同时支持 NVIDIA CUDA 和 AMD ROCm 两种 GPU 计算后端，通过 common.bzl 中的 if_cuda() / if_rocm() 宏实现条件编译。

数学、线性代数与优化 ​

库名版本用途说明集成方式
Eigen3.3.7C++ 模板线性代数库http_archive
ATLAS系统安装自动调优线性代数库（含 BLAS/CBLAS/LAPACK）new_local_repository + cc_library（linkopts）
OSQP系统安装二次规划求解器，用于规划控制new_local_repository + cc_library（linkopts）
Ipopt系统安装大规模非线性优化求解器new_local_repository + cc_library（linkopts）
ADOLC系统安装自动微分库new_local_repository + cc_library（linkopts）
FFTW3系统安装快速傅里叶变换库new_local_repository + cc_library（linkopts）

Eigen 是 Apollo 中使用最广泛的数学库，几乎所有涉及矩阵运算的模块都依赖它。OSQP 和 Ipopt 主要用于规划和控制模块中的优化问题求解。

UI 与可视化 ​

库名版本用途说明集成方式
Qt5系统安装跨平台 GUI 框架，用于 Dreamview 等可视化工具new_local_repository + cc_library（linkopts，按模块拆分：qt_core/qt_widgets/qt_gui/qt_opengl）

坐标变换与定位 ​

库名版本用途说明集成方式
TF2源码编译ROS 风格坐标变换库（Apollo 定制版）cc_binary + cc_library（源码编译为 libtf2.so）
PROJ系统安装地理坐标投影变换库new_local_repository + cc_library（linkopts）
RTKLIB源码编译GNSS 精密定位库（RTK 算法）apollo_cc_library（源码编译）
Localization MSF1.0.0Apollo 多传感器融合定位库http_archive（预编译包）

TF2 是从 ROS 移植的坐标变换库，Apollo 在 third_party/tf2/ 中维护了定制版本并从源码编译。RTKLIB 同样以源码形式集成，用于 GNSS RTK 定位算法。

基础工具库 ​

库名版本用途说明集成方式
Abseil (absl)系统安装Google C++ 基础库（字符串、容器、同步等）new_local_repository + cc_library（srcs .so）
Boost系统安装C++ 准标准库集合（filesystem/regex/thread 等）new_local_repository + cc_library（linkopts）
gflags系统安装Google 命令行参数解析库new_local_repository + cc_library（linkopts）
glog系统安装Google 日志库new_local_repository + cc_library（linkopts）
GTest1.10.0Google 单元测试框架http_archive
Google Benchmark1.5.1Google 微基准测试框架http_archive
cpplint1.5.2C++ 代码风格检查工具http_archive
SQLite3系统安装轻量级嵌入式数据库new_local_repository + cc_library（linkopts）
UUID系统安装UUID 生成库new_local_repository + cc_library（linkopts）
ncurses5系统安装终端 UI 库new_local_repository + cc_library（linkopts）
OpenSSL系统安装TLS/SSL 加密库cc_library（srcs + linkopts）
PortAudio系统安装跨平台音频 I/O 库new_local_repository + cc_library（linkopts）
CivetWeb1.11轻量级嵌入式 HTTP 服务器http_archive

硬件驱动与平台适配 ​

库名版本用途说明集成方式
CAN Card Library本地CAN 总线通信卡驱动（Hermes CAN/ESD CAN）cc_library（srcs .so）
Camera Library本地相机驱动库（SmarterEye 等）cc_library（srcs .so）
AD RSS Lib1.1.0Intel 责任敏感安全（RSS）库http_archive
ADV Plat系统安装高级平台触发/CAN 接口库new_local_repository + cc_library（linkopts）
SSE2NEON远程下载SSE 指令到 NEON 指令的转换头文件（ARM 适配）new_local_repository（header-only）
Intrinsics Translation本地跨平台 SIMD 指令翻译层（x86/ARM）cc_library（header-only，条件编译）

CAN Card Library 和 Camera Library 以预编译动态库形式集成，支持特定硬件设备。SSE2NEON 和 Intrinsics Translation 用于实现 x86 到 ARM 架构的 SIMD 指令兼容。

构建工具与规则 ​

库名版本用途说明集成方式
Bazel Skylib1.0.3Bazel 基础工具库http_archive
rules_cc0.0.1Bazel C/C++ 构建规则http_archive
rules_proto-Bazel Protobuf 构建规则http_archive
rules_python0.1.0Bazel Python 构建规则http_archive
rules_foreign_cc0.8.0Bazel 外部 C/C++ 构建系统集成规则http_archive
zlib1.2.11通用压缩库（gRPC 依赖）http_archive
Python系统安装Python 运行时（通过 python_configure 检测）python_configure 自动检测

集成方式统计 ​

集成方式数量说明
new_local_repository~25引用系统预装库，最常见的方式
http_archive~15从远程下载源码包构建
*_configure 自动检测6CUDA/ROCm/TensorRT/VTK/PCL/Python
源码编译2TF2、RTKLIB
预编译 .so 直接引入2CAN Card/Camera

贡献者

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