Task
源码路径:
cyber/task/
概述
Task 模块为 Cyber RT 提供异步任务投递与协程感知的线程控制能力。模块分为两层：
- TaskManager — 单例任务管理器，内部维护一个有界队列（
BoundedQueue），启动时根据调度器的TaskPoolSize创建等量协程，从队列中循环取任务执行。 - task.h 便捷函数 — 提供
Async、Yield、SleepFor、USleep等全局入口，自动判断当前上下文是协程还是普通线程，选择对应的行为。
整体设计使上层模块无需关心底层是协程调度还是 std::async，只需调用 Async() 即可投递任务。
核心类
TaskManager
cpp
class TaskManager {
public:
virtual ~TaskManager();
void Shutdown();
template <typename F, typename... Args>
auto Enqueue(F&& func, Args&&... args)
-> std::future<typename std::result_of<F(Args...)>::type>;
private:
uint32_t num_threads_ = 0;
uint32_t task_queue_size_ = 1000;
std::atomic<bool> stop_ = {false};
std::vector<uint64_t> tasks_;
std::shared_ptr<base::BoundedQueue<std::function<void()>>> task_queue_;
DECLARE_SINGLETON(TaskManager);
};- 通过
DECLARE_SINGLETON宏声明为全局单例 - 构造函数中初始化容量为 1000 的有界队列（
BlockWaitStrategy阻塞等待策略），然后按TaskPoolSize创建协程消费任务 - 每个协程执行一个循环：从队列 Dequeue，若无任务则
HangUp挂起等待唤醒
核心函数
Async
cpp
template <typename F, typename... Args>
static auto Async(F&& f, Args&&... args)
-> std::future<typename std::result_of<F(Args...)>::type>;职责： 异步投递任务，返回 std::future 用于获取结果。
输入： 可调用对象 f 及其参数 args...。
输出： std::future<result_type>。
关键步骤：
- 检查
GlobalData::IsRealityMode()— 仿真模式下走TaskManager::Enqueue，由协程调度器执行 - 非仿真模式下退化为
std::async(std::launch::async, ...)，直接在独立线程中执行
Yield
cpp
static inline void Yield();职责： 让出当前执行权。
关键步骤：
- 若当前在协程中（
GetCurrentRoutine()非空），调用CRoutine::Yield()让出协程 - 否则调用
std::this_thread::yield()让出操作系统线程
SleepFor
cpp
template <typename Rep, typename Period>
static void SleepFor(const std::chrono::duration<Rep, Period>& sleep_duration);职责： 按指定时长休眠，协程感知。
输入： sleep_duration — std::chrono::duration 类型的休眠时长。
关键步骤：
- 获取当前协程指针
- 若不在协程中，使用
std::this_thread::sleep_for - 若在协程中，使用
CRoutine::Sleep，避免阻塞底层线程
USleep
cpp
static inline void USleep(useconds_t usec);职责： 以微秒为单位休眠，协程感知。
输入： usec — 微秒数。
关键步骤： 逻辑与 SleepFor 一致，将微秒转为 Duration 后委托给协程或线程的休眠接口。
TaskManager::Enqueue
cpp
template <typename F, typename... Args>
auto Enqueue(F&& func, Args&&... args)
-> std::future<typename std::result_of<F(Args...)>::type>;职责： 将任务封装后入队，并通知调度器唤醒消费协程。
输入： 可调用对象 func 及其参数 args...。
输出： std::future<result_type>。
关键步骤：
- 用
std::packaged_task包装任务 - 若管理器未停止（
!stop_），将 lambda 入队task_queue_->Enqueue - 遍历所有消费协程 ID，逐一调用
scheduler::Instance()->NotifyTask唤醒 - 返回
task->get_future()供调用方获取结果
TaskManager::Shutdown
cpp
void Shutdown();职责： 优雅关闭任务管理器。
关键步骤：
stop_.exchange(true)原子置停止标志，防止重复关闭- 遍历所有消费协程，调用
scheduler::Instance()->RemoveTask移除
配置项
| 配置项 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
TaskPoolSize | uint32_t | 由调度器决定 | 消费者协程数量，取自 scheduler::Instance()->TaskPoolSize() |
task_queue_size_ | uint32_t | 1000 | 有界队列最大容量 |
| 等待策略 | — | BlockWaitStrategy | 队列为空时消费者阻塞等待 |
调用关系
text
Async()
├─ [RealityMode] → TaskManager::Enqueue() → BoundedQueue → 消费协程执行
└─ [非 RealityMode] → std::async()
TaskManager 构造
→ BoundedQueue::Init()
→ scheduler::CreateTask() × num_threads_ // 创建消费协程
→ 循环: BoundedQueue::Dequeue → 执行任务
无任务时 CRoutine::HangUp
TaskManager::Enqueue()
→ BoundedQueue::Enqueue()
→ scheduler::NotifyTask() × num_threads_ // 唤醒协程
Yield() / SleepFor() / USleep()
├─ [协程上下文] → CRoutine::Yield() / CRoutine::Sleep()
└─ [线程上下文] → std::this_thread::yield() / sleep_for()
TaskManager::Shutdown()
→ scheduler::RemoveTask() × num_threads_
Steven Moder