Benchmark
源码路径：
cyber/benchmark/
概述
cyber/benchmark 提供 CyberRT 通信层的性能基准测试工具，用于测量不同消息大小、发送频率、QoS 策略下的吞吐量和延迟表现。包含一个 writer（发送端）和一个 reader（接收端），支持 gperftools CPU/内存 profiling。
组件
| 文件 | 职责 |
|---|---|
cyber_benchmark_writer.cc | 按指定频率和消息大小发送测试数据 |
cyber_benchmark_reader.cc | 创建多个 reader 订阅并接收测试数据 |
benchmark_msg.proto | 测试消息定义 |
消息定义
protobuf
message BenchmarkMsg {
repeated uint32 data = 1;
optional bytes data_bytes = 2;
}支持两种数据模式：data_bytes（原始字节块）和 data（repeated uint32 字段）。
Writer
通道：/apollo/cyber/benchmark
命令行参数：
| 参数 | 说明 | 默认值 |
|---|---|---|
-s | 消息大小（支持 K/M 后缀） | 必填 |
-t | 发送频率（Hz） | 必填 |
-q | QoS 策略：0=Reliable, 1=BestEffort | 0 |
-d | 数据类型：0=bytes, 1=repeated field | 0 |
-T | 运行时长（秒） | 10 |
-c | 启用 CPU profiling | 关闭 |
-H | 启用 Heap profiling | 关闭 |
核心逻辑（main 函数）：
cpp
auto node = apollo::cyber::CreateNode("cyber_benchmark_writer");
auto writer = node->CreateWriter<BenchmarkMsg>(writer_config);
while (!apollo::cyber::IsShutdown() && send_msg < total_msg) {
auto trans_unit = std::make_shared<BenchmarkMsg>();
if (data_type == 0) {
trans_unit->set_data_bytes(data, message_size);
} else {
for (int i = 0; i < num_of_instance; i++) {
trans_unit->add_data(trans_vec[i]);
}
}
writer->Write(trans_unit);
rate_ctl.Sleep();
}使用 apollo::cyber::Rate 控制发送频率，总发送量 = 频率 × 运行时长。
Reader
命令行参数：
| 参数 | 说明 | 默认值 |
|---|---|---|
-n | reader 数量 | 1 |
-c | 启用 CPU profiling | 关闭 |
-H | 启用 Heap profiling | 关闭 |
核心逻辑：
cpp
for (int i = 0; i < nums_of_reader; i++) {
auto node = apollo::cyber::CreateNode(node_name);
vec.push_back(node->CreateReader<BenchmarkMsg>(
reader_config, [](const std::shared_ptr<BenchmarkMsg> m){}));
}
apollo::cyber::WaitForShutdown();每个 reader 创建独立 Node，回调为空（纯测量通信开销）。
使用示例
bash
# 发送端：64KB 消息，10Hz，运行 10 秒
cyber_benchmark_writer -s 64K -t 10 -T 10
# 接收端：10 个 reader 并发
cyber_benchmark_reader -n 10
# 带 CPU profiling
cyber_benchmark_writer -s 1M -t 5 -c -o writer.prof调用关系
- 依赖：
cyber/cyber.h（Node、Reader、Writer、Rate）、protobuf 消息 - 可选依赖：gperftools（CPU/Heap profiling）
- 被调用：手动执行，用于性能回归测试
Steven Moder