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Sysmo ​

源码路径: cyber/sysmo/

概述 ​

SysMo（System Monitor）是 Cyber RT 框架中的系统监控模块。它以独立线程定期轮询调度器的运行状态，检测调度异常。模块通过环境变量 sysmo_start 控制是否启动，为单例模式，生命周期与 Cyber 进程一致。

核心类 ​

SysMo ​

系统监控单例类，内部维护一个周期性运行的检测线程。

cpp
class SysMo {
 public:
  void Start();
  void Shutdown();

 private:
  void Checker();

  std::atomic<bool> shut_down_{false};
  bool start_ = false;
  int sysmo_interval_ms_ = 100;
  std::condition_variable cv_;
  std::mutex lk_;
  std::thread sysmo_;

  DECLARE_SINGLETON(SysMo);
};
  • shut_down_：原子布尔标志，用于通知检测线程退出
  • start_：标记模块是否已启动
  • sysmo_interval_ms_：检测间隔，默认 100 毫秒
  • cv_ / lk_：条件变量与互斥锁，配合实现可中断的定时等待
  • sysmo_：检测线程对象

核心函数 ​

SysMo::Start() ​

cpp
void SysMo::Start() {
  auto sysmo_start = GetEnv("sysmo_start");
  if (sysmo_start != "" && std::stoi(sysmo_start)) {
    start_ = true;
    sysmo_ = std::thread(&SysMo::Checker, this);
  }
}
  • 职责：根据环境变量决定是否启动监控线程
  • 输入：无（从环境变量 sysmo_start 读取配置）
  • 输出：无
  • 关键步骤：
    1. 调用 GetEnv("sysmo_start") 读取环境变量
    2. 若变量非空且转换为整数后非零，设置 start_ 为 true
    3. 创建 sysmo_ 线程，执行 Checker() 循环

SysMo::Shutdown() ​

cpp
void SysMo::Shutdown() {
  if (!start_ || shut_down_.exchange(true)) {
    return;
  }
  cv_.notify_all();
  if (sysmo_.joinable()) {
    sysmo_.join();
  }
}
  • 职责：安全停止监控线程
  • 输入：无
  • 输出：无
  • 关键步骤：
    1. 若模块未启动或已被标记关闭，直接返回
    2. 原子设置 shut_down_ 为 true，防止重复关闭
    3. 通知条件变量唤醒等待中的线程
    4. 等待 sysmo_ 线程结束

SysMo::Checker() ​

cpp
void SysMo::Checker() {
  while (cyber_unlikely(!shut_down_.load())) {
    scheduler::Instance()->CheckSchedStatus();
    std::unique_lock<std::mutex> lk(lk_);
    cv_.wait_for(lk, std::chrono::milliseconds(sysmo_interval_ms_));
  }
}
  • 职责：周期性检查调度器状态
  • 输入：无
  • 输出：无
  • 关键步骤：
    1. 在循环中判断 shut_down_ 标志
    2. 调用调度器单例的 CheckSchedStatus() 检查调度状态
    3. 通过 condition_variable::wait_for 等待 100ms 或被 Shutdown 唤醒

配置 ​

环境变量类型默认值说明
sysmo_startstring空（不启动）设为非零值时启用系统监控

调用关系 ​

text
Cyber Init
  -> SysMo() 构造函数
    -> Start()
      -> GetEnv("sysmo_start")
      -> std::thread(Checker)  [若环境变量启用]

Checker() 循环:
  -> scheduler::Instance()->CheckSchedStatus()

Cyber Shutdown
  -> SysMo::Shutdown()
    -> cv_.notify_all()
    -> sysmo_.join()

贡献者

The avatar of contributor named as Steven Moder Steven Moder

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