V2X 代理
源码路径:
modules/v2x/v2x_proxy/
概述
V2X Proxy 是车辆与路侧设备（RSU/OBU）之间的通信代理模块。通过 gRPC 接口与 OBU 设备通信，接收路侧信号灯（SPAT）、路侧信息（RSI）和障碍物数据，经过处理后发布到 Cyber RT 通道供感知和规划模块使用。同时将车辆状态信息上报给 OBU。
核心类
V2xProxy
代理主类，管理 OBU/OS 接口、定时器和多个工作线程。
cpp
class V2xProxy {
public:
explicit V2xProxy(std::shared_ptr<::apollo::hdmap::HDMap> hdmap = nullptr);
~V2xProxy();
bool InitFlag();
void stop();
bool GetRsuListFromFile(const std::string& filename,
std::set<std::string>* whitelist);
private:
// 从 OBU 接收信号灯数据（独立线程循环运行）
void RecvTrafficlight();
// 接收规划消息
void RecvOsPlanning();
// 定时上报车辆状态到 OBU
void OnV2xCarStatusTimer();
std::unique_ptr<::apollo::cyber::Node> node_;
std::unique_ptr<OsInterFace> os_interface_; // Cyber RT 通道接口
std::unique_ptr<ObuInterFaceGrpcImpl> obu_interface_; // gRPC OBU 接口
std::unique_ptr<::apollo::cyber::Timer> v2x_car_status_timer_;
std::unique_ptr<::apollo::cyber::Timer> obu_status_timer_;
std::unique_ptr<::apollo::cyber::Timer> rsu_whitelist_timer_;
// 工作线程
std::unique_ptr<std::thread> recv_thread_; // 信号灯接收
std::unique_ptr<std::thread> planning_thread_; // 规划消息处理
std::unique_ptr<std::thread> rsi_thread_; // RSI 接收
std::unique_ptr<std::thread> obs_thread_; // 障碍物接收
std::shared_ptr<InternalData> internal_;
std::shared_ptr<::apollo::hdmap::HDMap> hdmap_;
std::set<std::string> rsu_list_; // RSU 白名单
};InternalData
内部数据处理类，负责信号灯和规划消息的核心逻辑。
cpp
class InternalData final {
public:
InternalData();
void reset();
// 处理 OBU 信号灯数据，结合 HDMap 生成 OS 信号灯
bool ProcTrafficlight(const std::shared_ptr<::apollo::hdmap::HDMap>& hdmap,
const ObuLight* x2v_traffic_light,
const std::string& junction_id, bool flag_u_turn,
double distance, double check_time,
std::shared_ptr<OSLight>* os_light);
// 处理规划消息，生成感知信号灯检测结果
bool ProcPlanningMessage(
const ::apollo::planning::ADCTrajectory* planning_msg,
const OSLight* last_os_light,
std::shared_ptr<::apollo::perception::TrafficLightDetection>* res_light);
};utils 工具函数
cpp
namespace utils {
// 查找 HDMap 中起止车道之间的所有道路 ID
bool FindAllRoadId(const std::shared_ptr<HDMap>& hdmap,
const LaneInfoConstPtr& start, const LaneInfoConstPtr& end,
size_t max_road_count, std::unordered_set<std::string>* result);
// 检查车辆是否在指定道路集合中
bool CheckCarInSet(const std::shared_ptr<HDMap>& hdmap,
const std::unordered_set<std::string>& id_set,
const LaneInfoConstPtr& car_laneinfo, size_t max_lane_count);
// 获取 RSU 信息（位置匹配、航向角过滤、白名单校验）
bool GetRsuInfo(const std::shared_ptr<HDMap>& hdmap,
const OSLocation& os_location,
const std::set<std::string>& rsu_whitelist,
double distance, double max_heading_difference,
std::shared_ptr<CarStatus>* v2x_car_status,
std::string* out_junction_id, double* out_heading);
// 获取信号灯下一颜色
OSLightColor GetNextColor(OSLightColor color);
// 去重信号灯
void UniqueOslight(OSLight* os_light);
} // namespace utils调用关系
text
V2xProxy (代理主程序，Cyber RT Node: "v2x_proxy")
├── 构造函数
│ ├── 加载 HDMap
│ ├── 创建 OsInterFace（Cyber RT 读写器）
│ ├── 创建 ObuInterFaceGrpcImpl（gRPC 客户端/服务端）
│ └── 启动工作线程（recv_thread_, planning_thread_, rsi_thread_, obs_thread_）
├── RecvTrafficlight()（循环线程）
│ ├── ObuInterFace::GetV2xTrafficLightFromObu() → gRPC 获取信号灯
│ ├── InternalData::ProcTrafficlight() → 处理并关联 HDMap
│ └── OsInterFace::SendV2xTrafficLightToOs() → 发布到 Cyber RT
├── OnV2xCarStatusTimer()（定时回调）
│ ├── utils::GetRsuInfo() → 获取当前 RSU 信息
│ └── ObuInterFace::SendCarStatusToObu() → 上报车辆状态
└── rsu_whitelist_timer_ → 定时刷新 RSU 白名单文件
Steven Moder