V2X 公共配置
源码路径:
modules/v2x/common/
概述
本模块定义了 V2X（Vehicle-to-Everything）代理系统的全局配置参数。通过 Google gflags 框架声明和定义运行时可配置的标志变量，涵盖 gRPC 通信地址、信号灯处理参数、OBU 消息超时以及 RSU 白名单管理等配置项。
核心文件
v2x_proxy_gflags.h / v2x_proxy_gflags.cc
声明并定义 V2X 代理模块使用的所有 gflags 参数。
cpp
namespace apollo {
namespace v2x {
// gRPC 通信地址配置
DECLARE_string(grpc_client_host); // 客户端 IP，默认 "127.0.0.1"
DECLARE_string(grpc_server_host); // 服务端 IP，默认 "127.0.0.1"
DECLARE_string(grpc_client_port); // 客户端端口，默认 "50100"
DECLARE_string(grpc_server_port); // 服务端端口，默认 "50101"
DECLARE_string(grpc_debug_server_port); // 调试端口，默认 "50102"
// 定时器与阈值配置
DECLARE_int64(x2v_traffic_light_timer_frequency); // 信号灯定时频率，默认 10
DECLARE_int64(v2x_car_status_timer_frequency); // 车辆状态定时频率，默认 10
DECLARE_double(traffic_light_distance); // 信号灯检测距离，默认 250.0 m
DECLARE_double(heading_difference); // 最大航向角差，默认 30/180 rad
DECLARE_int64(msg_timeout); // OBU 消息超时，默认 250 ms
DECLARE_int64(spat_period); // SPAT 消息周期，默认 150 ms
DECLARE_int64(rsu_whitelist_period); // RSU 白名单刷新周期，默认 3000 ms
DECLARE_string(rsu_whitelist_name); // RSU 白名单文件路径
} // namespace v2x
} // namespace apollo参数分类
| 类别 | 参数 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| gRPC 地址 | grpc_client_host | 127.0.0.1 | gRPC 客户端主机 |
| gRPC 地址 | grpc_server_host | 127.0.0.1 | gRPC 服务端主机 |
| gRPC 端口 | grpc_client_port | 50100 | 客户端端口 |
| gRPC 端口 | grpc_server_port | 50101 | 服务端端口 |
| gRPC 端口 | grpc_debug_server_port | 50102 | 调试端口 |
| 定时器 | x2v_traffic_light_timer_frequency | 10 | X2V 信号灯定时频率 |
| 定时器 | v2x_car_status_timer_frequency | 10 | 车辆状态上报频率 |
| 距离阈值 | traffic_light_distance | 250.0 | 信号灯关联距离 (m) |
| 角度阈值 | heading_difference | 30/180 | 最大航向角差 (rad) |
| 缓存 | list_size | 6 | 信号灯数据缓存列表大小 |
| 超时 | msg_timeout | 250 | OBU 消息超时 (ms) |
| 仿真 | sim_sending_num | 10 | 最大仿真发送次数 |
| 功能开关 | use_nearest_flag | true | 使用最近信号灯接口 |
| SPAT | spat_period | 150 | SPAT 消息周期 (ms) |
| SPAT | check_time | 0.5 | SPAT 检查周期 (s) |
| RSU | rsu_whitelist_period | 3000 | 白名单刷新周期 (ms) |
| RSU | rsu_whitelist_name | 见源码 | RSU 白名单文件路径 |
调用关系
本模块作为 V2X 子系统的基础配置层，被以下模块引用：
v2x_proxy— 代理主程序读取 gRPC 地址和超时参数v2x_fusion— 融合组件读取信号灯距离和航向角阈值
Steven Moder