V2X 融合
源码路径:
modules/v2x/fusion/
概述
V2X 融合模块负责将车载感知障碍物与 V2X 通信获取的远端障碍物进行数据融合。基于 KM（Kuhn-Munkres）匈牙利匹配算法计算关联矩阵，通过距离和类型评分完成目标关联，输出融合后的障碍物列表供下游规划模块使用。
核心类
V2XFusionComponent
Cyber RT 组件，接收感知障碍物消息并触发融合流程。
cpp
class V2XFusionComponent
: public apollo::cyber::Component<PerceptionObstacles> {
public:
bool Init() override;
bool Proc(const std::shared_ptr<PerceptionObstacles>& perception_obstacles)
override;
private:
// 执行 V2X 消息融合处理
bool V2XMessageFusionProcess(
const std::shared_ptr<PerceptionObstacles>& perception_obstacles);
// 将融合结果序列化为 PerceptionObstacles 消息
void SerializeMsg(const std::vector<base::Object>& objects,
std::shared_ptr<PerceptionObstacles> obstacles);
Fusion fusion_;
std::shared_ptr<cyber::Reader<LocalizationEstimate>> localization_reader_;
std::shared_ptr<cyber::Reader<V2XObstacles>> v2x_obstacles_reader_;
std::shared_ptr<cyber::Writer<PerceptionObstacles>>
perception_fusion_obstacles_writer_;
};Fusion
核心融合算法类，执行多源目标关联与融合。
cpp
class Fusion {
public:
bool Init();
// 处理多组输入目标列表，执行融合
bool Proc(const std::vector<std::vector<base::Object>>& input_objectlists,
double timestamp);
// 获取融合后的目标列表
std::vector<base::Object>& get_fused_objects();
// 将新资源与已有融合结果合并
bool CombineNewResource(
const std::vector<base::Object>& new_objects,
std::vector<base::Object>* fused_objects,
std::vector<std::vector<base::Object>>* fusion_result);
// 删除冗余目标
int DeleteRedundant(std::vector<base::Object>* objects);
private:
// 计算关联矩阵（基于距离和类型评分）
bool ComputeAssociateMatrix(const std::vector<base::Object>& in1_objects,
const std::vector<base::Object>& in2_objects,
Eigen::MatrixXf* association_mat);
// 距离评分
bool CheckDisScore(const base::Object& in1, const base::Object& in2,
double* score);
// 类型评分
bool CheckTypeScore(const base::Object& in1, const base::Object& in2,
double* score);
KMkernal km_matcher_; // KM 匈牙利匹配器
fusion::ScoreParams score_params_;
};FTConfigManager
单例配置管理器，从 protobuf 文件加载融合参数。
cpp
PLUGIN_PARAMS(FusionParams, FLAGS_fusion_conf_file, fusion::FusionParams)
class FTConfigManager {
public:
DECLARE_SINGLETON(FTConfigManager)
public:
FusionParams fusion_params_;
};调用关系
text
V2XFusionComponent (Cyber RT 组件)
├── Init() → 初始化 Fusion、订阅 Localization 和 V2XObstacles
├── Proc() → 接收 PerceptionObstacles 触发融合
│ ├── V2XMessageFusionProcess()
│ │ ├── Fusion::Proc() → 执行多源融合
│ │ │ ├── CombineNewResource() → 合并新目标
│ │ │ │ ├── ComputeAssociateMatrix() → 计算关联矩阵
│ │ │ │ └── KMkernal → 匈牙利匹配
│ │ │ └── DeleteRedundant() → 去重
│ │ └── GetV2xFusionObjects() → 提取融合结果
│ └── SerializeMsg() → 序列化并发布融合障碍物
└── FTConfigManager → 提供融合参数配置
Steven Moder