Third Party Perception Tools
源码路径：
modules/third_party_perception/tools/
概述
第三方感知数据转换工具集，将 Mobileye 摄像头、Delphi/Continental 雷达、SmarterEye 双目等第三方传感器的原始数据转换为 Apollo 统一的 PerceptionObstacles 格式。
转换器
| 文件 | 命名空间 | 职责 |
|---|---|---|
conversion_mobileye.h/cc | conversion_mobileye | Mobileye 数据转感知障碍物 |
conversion_radar.h/cc | conversion_radar | 雷达数据转感知障碍物 |
conversion_smartereye.h/cc | conversion_smartereye | SmarterEye 双目数据转感知障碍物 |
核心函数
conversion_mobileye::MobileyeToPerceptionObstacles()
cpp
PerceptionObstacles MobileyeToPerceptionObstacles(
const Mobileye& mobileye,
const LocalizationEstimate& localization,
const Chassis& chassis);职责：将 Mobileye 检测结果结合定位和底盘信息转换为感知障碍物列表
conversion_radar::ContiToRadarObstacles()
cpp
RadarObstacles ContiToRadarObstacles(
const ContiRadar& conti_radar,
const LocalizationEstimate& localization,
const RadarObstacles& last_radar_obstacles,
const Chassis& chassis);职责：将 Continental 雷达数据转换为内部雷达障碍物格式，支持跨帧跟踪
conversion_radar::RadarObstaclesToPerceptionObstacles()
cpp
PerceptionObstacles RadarObstaclesToPerceptionObstacles(
const RadarObstacles& radar_obstacles);职责：将内部雷达障碍物格式转换为统一感知障碍物格式
调用关系
- 被调用方：
ThirdPartyPerceptionComponent主组件 - 依赖：
common/third_party_perception_util（几何工具）、定位和底盘消息
Steven Moder