Third Party Perception Common
源码路径：
modules/third_party_perception/common/
概述
第三方感知模块的公共库，提供全局配置参数和几何工具函数，用于将第三方传感器（Mobileye、雷达等）数据转换为 Apollo 感知障碍物格式。
核心文件
third_party_perception_gflags
配置参数定义，包括：
| 参数类别 | 示例参数 | 说明 |
|---|---|---|
| 传感器校准 | mobileye_pos_adjust, radar_pos_adjust | 位置偏移校准 |
| ID 偏移 | mobileye_id_offset, radar_id_offset | 避免 ID 冲突 |
| 默认尺寸 | default_car_length/width, default_truck_length | 创建包围盒 |
| 雷达过滤 | filter_y_distance, movable_speed_threshold | 过滤无效目标 |
third_party_perception_util
几何工具函数集：
cpp
double GetAngleFromQuaternion(const Quaternion quaternion);
void FillPerceptionPolygon(PerceptionObstacle* obstacle, ...);
double GetDefaultObjectLength(const int object_type);
double GetDefaultObjectWidth(const int object_type);
Point3D SLtoXY(const double x, const double y, const double theta);
double Distance(const Point3D& point1, const Point3D& point2);
double Speed(const Point3D& point);
double GetNearestLaneHeading(const PointENU& point_enu);
double GetLateralDistanceToNearestLane(const Point3D& point);
double HeadingDifference(const double theta1, const double theta2);主要功能：
- 四元数转角度
- 根据中心点和尺寸填充多边形
- 按物体类型获取默认长宽
- SL 坐标到 XY 坐标转换
- 距离/速度计算
- 最近车道朝向查询
调用关系
- 被调用方：
conversion_mobileye、conversion_radar、conversion_smartereye转换工具 - 依赖：HDMap（车道朝向查询）
Steven Moder