Task Manager 任务管理模块

模块职责

Task Manager 是 Apollo 自动驾驶平台中的任务调度管理模块，负责接收上层下发的驾驶任务，并将其分解为具体的导航命令发送给下游模块执行。

该模块的核心能力包括：

循环路由（Cycle Routing）：支持车辆在指定起终点之间反复往返行驶，适用于固定线路巡航、测试验证等场景
泊车路由（Parking Routing）：根据停车位 ID 从高精地图获取车位信息，构建包含泊车点的路由请求
任务生命周期管理：监听定位信息和规划命令状态，判断车辆是否到达目标点，自动触发下一轮路由

模块作为 cyber::Component<Task> 运行，通过 /apollo/task_manager 通道接收任务消息，处理后通过 Cyber Service 调用 External Command 模块的 LaneFollowCommand 接口。

核心类与接口

TaskManagerComponent（主组件）

文件：task_manager_component.h / task_manager_component.cc
继承自 cyber::Component<task_manager::Task>
职责：接收 Task 消息，根据任务类型分发给对应的 Manager 处理

cpp

class TaskManagerComponent final : public cyber::Component<task_manager::Task> {
  bool Init() override;
  bool Proc(const std::shared_ptr<task_manager::Task>& task) override;
};

Init() 阶段创建以下 Reader 和 Client：

类型	通道/服务	用途
Reader	`/apollo/localization/pose`	实时获取车辆定位
Reader	`/apollo/planning/command`	通过比较 sequence_num 判断路由是否被 Planning 接受
Client	`/apollo/external_command/lane_follow`	发送沿车道行驶命令

Proc() 阶段根据 task.task_type() 分发处理，当前支持 CYCLE_ROUTING 类型。

CycleRoutingManager（循环路由管理器）

文件：cycle_routing_manager.h / cycle_routing_manager.cc
职责：管理循环路由任务的执行，在起终点之间反复发送导航命令

cpp

class CycleRoutingManager {
  common::Status Init(const localization::Pose& pose,
                      const CycleRoutingTask& cycle_routing_task);
  bool GetNewRouting(const localization::Pose& pose,
                     external_command::LaneFollowCommand* lane_follow_command);
  int GetCycle() const;  // 获取剩余循环次数
};

工作流程：

Init()：记录起点（当前车辆位置）和终点，设置循环次数，保存原始 LaneFollowCommand
GetNewRouting()：每次调用时检查车辆是否到达起点或终点
- 到达起点：发送原始路由命令（起点 → 终点）
- 到达终点：构建反向路由命令（终点 → 起点），循环计数减一
到达判断使用 CheckPointDistanceInThreshold() 函数，综合考虑距离和方向

ParkingRoutingManager（泊车路由管理器）

文件：parking_routing_manager.h / parking_routing_manager.cc
职责：根据停车位信息构建泊车路由请求

cpp

class ParkingRoutingManager {
  common::Status Init(const ParkingRoutingTask& parking_routing_task);
  bool ConstructParkingRoutingRequest(ParkingRoutingTask* parking_routing_task);
};

ConstructParkingRoutingRequest() 的处理逻辑：

通过停车位 ID 从高精地图获取 ParkingSpaceInfo
计算车位中心点坐标
根据车位朝向与最近车道朝向的夹角判断车位类型：
- 夹角 < 60°：平行泊车（PARALLEL_PARKING）
- 夹角 >= 60°：垂直泊车（VERTICAL_PLOT）
设置车位四角坐标和泊车点信息
在路由终点后延伸 20m 的参考线，避免参考线生成失败

数据流

                          ┌──────────────────────┐
                          │   上层业务模块        │
                          │  (Dreamview 等)       │
                          └──────────┬───────────┘
                                     │ /apollo/task_manager
                                     │ Task (CYCLE_ROUTING)
                                     ▼
┌───────────────┐         ┌──────────────────────┐         ┌──────────────────────┐
│ Localization  │ Reader  │  TaskManagerComponent │ Client  │  External Command    │
│               ├────────►│                      ├────────►│                      │
│ /apollo/      │         │  CycleRoutingManager │         │  LaneFollowCommand   │
│ localization/ │         │  ParkingRoutingMgr   │         │  Service             │
│ pose          │         └──────────────────────┘         └──────────────────────┘
└───────────────┘                    ▲
                                     │ Reader
                          ┌──────────┴───────────┐
                          │  Planning 模块        │
                          │  /apollo/planning/    │
                          │  command              │
                          └──────────────────────┘

上层业务模块（如 Dreamview）通过 /apollo/task_manager 通道发送 Task 消息
TaskManagerComponent 接收任务，创建 CycleRoutingManager 并初始化
循环检测车辆定位，判断是否到达起点/终点
到达后通过 Cyber Client 调用 /apollo/external_command/lane_follow 服务发送新的导航命令
同时监听 /apollo/planning/command 确认路由是否被 Planning 模块接受

配置方式

Protobuf 配置

配置文件路径：modules/task_manager/conf/task_manager_config.pb.txt

protobuf

topic_config {
  planning_command_topic: "/apollo/planning/command"
  localization_pose_topic: "/apollo/localization/pose"
  lane_follow_command_topic: "/apollo/external_command/lane_follow"
  planning_topic: "/apollo/planning"
}

对应 proto 定义（proto/task_manager_config.proto）：

protobuf

message TopicConfig {
  optional string lane_follow_command_topic = 1;
  optional string planning_command_topic = 2;
  optional string localization_pose_topic = 3;
  optional string planning_topic = 4;
}

message TaskManagerConfig {
  optional TopicConfig topic_config = 1;
}

GFlags 参数

参数名	默认值	说明
`task_manager_node_name`	`"task_manager"`	节点名称
`task_manager_threshold_for_destination_check`	`1.0`（conf 中覆盖为 `10.0`）	判断车辆到达目标点的距离阈值（米）
`plot_size_buffer`	`0.2`	停车位尺寸缓冲（米）
`road_width_buffer`	`0.0`	道路宽度缓冲（米）
`search_junction_threshold`	`1.0`	搜索路口的距离阈值（米）

GFlags 配置文件路径：modules/task_manager/conf/task_manager.conf

--flagfile=/apollo/modules/common/data/global_flagfile.txt
--task_manager_threshold_for_destination_check=10.0
--plot_size_buffer=0.2
--road_width_buffer=0.0

DAG 配置

module_config {
    module_library : "modules/task_manager/libtask_manager_component.so"
    components {
        class_name : "TaskManagerComponent"
        config {
            name : "task_manager"
            config_file_path: "/apollo/modules/task_manager/conf/task_manager_config.pb.txt"
            flag_file_path: "/apollo/modules/task_manager/conf/task_manager.conf"
            readers: [
                {
                    channel: "/apollo/task_manager"
                    qos_profile: { depth : 15 }
                    pending_queue_size: 50
                }
            ]
        }
    }
}

启动方式

使用 mainboard 启动：

bash

mainboard -d modules/task_manager/dag/task_manager.dag

任务类型

当前 Task Manager 支持的任务类型：

任务类型	枚举值	说明
`CYCLE_ROUTING`	-	循环路由任务，车辆在起终点间反复行驶

任务通过 task_manager::Task protobuf 消息下发，其中 task_type 字段指定任务类型，cycle_routing_task 字段包含循环路由的具体参数（循环次数、LaneFollowCommand 等）。

贡献者

Steven Moder

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Task Manager 任务管理模块 ​

模块职责 ​

核心类与接口 ​

TaskManagerComponent（主组件） ​

CycleRoutingManager（循环路由管理器） ​

ParkingRoutingManager（泊车路由管理器） ​

数据流 ​

配置方式 ​

Protobuf 配置 ​

GFlags 参数 ​

DAG 配置 ​

启动方式 ​

任务类型 ​

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