Apollo Planning 决策模块深度解析

1. 决策模块职责

决策模块是 Apollo Planning 系统中连接感知/预测与轨迹规划的核心中间层。它的职责可以概括为：

交通规则执行：根据高精地图中的交通标志（红绿灯、停止标志、让行标志、人行横道等）生成虚拟障碍物和停车决策
障碍物决策：对参考线上的每个障碍物做出纵向决策（停车/跟车/让行/超车/忽略）和横向决策（左绕行/右绕行/忽略）
规划目标构建：综合所有交通规则产生的停车点，选出最近的硬停车点或软停车点作为 Lattice Planner 的规划目标
速度边界计算：在 ST 图上为障碍物建立边界，为速度优化提供约束

决策模块在架构上分为两个层次：

Traffic Rules 层：在 Task Pipeline 执行之前运行，处理交通规则相关的决策
Decider Tasks 层：作为 Task Pipeline 的一部分，在路径/速度规划的各阶段穿插执行

2. Traffic Rules 分析

2.1 基类设计

Traffic Rules 的基类定义在 planning_interface_base/traffic_rules_base/traffic_rule.h：

cpp

class TrafficRule {
 public:
  virtual bool Init(const std::string& name,
                    const std::shared_ptr<DependencyInjector>& injector);
  virtual common::Status ApplyRule(
      Frame* const frame, ReferenceLineInfo* const reference_line_info) = 0;
  virtual void Reset() = 0;
 protected:
  template <typename T>
  bool LoadConfig(T* config);
  std::shared_ptr<DependencyInjector> injector_;
  std::string config_path_;
  std::string name_;
};

每个 TrafficRule 通过 CYBER_PLUGIN_MANAGER_REGISTER_PLUGIN 宏注册为插件，由 PluginManager 在运行时动态加载。配置文件路径通过 PluginManager::GetPluginConfPath 自动推导，指向各规则目录下的 conf/default_conf.pb.txt。

2.2 TrafficDecider 调度器

TrafficDecider（定义在 planning_interface_base/traffic_rules_base/traffic_decider.h）是所有 Traffic Rules 的调度入口。其核心流程：

初始化阶段：读取 FLAGS_traffic_rule_config_filename 指定的 pipeline 配置文件，解析出 TrafficRulesPipeline 消息，按顺序实例化每个 TrafficRule 插件
执行阶段：遍历 rule_list_，依次调用每个规则的 Reset() 和 ApplyRule()
目标构建：调用 BuildPlanningTarget() 扫描所有虚拟障碍物的停车决策，选出 s 值最小的停车点

BuildPlanningTarget 中的停车点分类逻辑：

停车类型	对应 StopReasonCode
HARD 停车	DESTINATION, CROSSWALK, STOP_SIGN, YIELD_SIGN, CREEPER, REFERENCE_END, SIGNAL
SOFT 停车	YELLOW_SIGNAL

2.3 各 Traffic Rule 详解

2.3.1 TrafficLight（红绿灯）

源码位置：traffic_rules/traffic_light/

处理逻辑：

从参考线获取所有信号灯重叠区域（signal_overlaps）
跳过已在车辆后方的信号灯（end_s <= adc_back_edge_s）
跳过已由 Scenario/Stage 标记为完成的信号灯
对 s 投影距离与实际欧氏距离差异过大的信号灯做容错跳过（kSDiscrepanceTolerance = 10.0m）
绿灯和黑灯（未检测到）直接通过
红灯/黄灯/未知状态：检查停车减速度是否超过 max_stop_deceleration（默认 4.0 m/s²），超过则跳过
通过检查后，创建虚拟障碍物（ID 前缀 TL_），调用 BuildStopDecision 生成停车决策

2.3.2 StopSign（停止标志）

源码位置：traffic_rules/stop_sign/

处理逻辑：

从参考线获取所有停止标志重叠区域（stop_sign_overlaps）
跳过已在车辆后方的停止标志
跳过已由 PlanningContext 标记为完成的停止标志
创建虚拟障碍物（ID 前缀 SS_），使用 STOP_REASON_STOP_SIGN 生成停车决策
支持 wait_for_obstacle_id 列表，等待交叉路口其他车辆通过

2.3.3 YieldSign（让行标志）

源码位置：traffic_rules/yield_sign/

处理逻辑与 StopSign 类似：

遍历参考线上的 yield_sign_overlaps
跳过已通过或已完成的让行标志
创建虚拟障碍物（ID 前缀 YS_），使用 STOP_REASON_YIELD_SIGN 生成停车决策

2.3.4 Crosswalk（人行横道）

源码位置：traffic_rules/crosswalk/

这是最复杂的 Traffic Rule 之一，采用多层距离判断策略：

查找人行横道：通过 FindCrosswalks 获取参考线前方的人行横道重叠区域
障碍物检测：对每个人行横道，检查附近的行人和自行车障碍物
分层决策逻辑：
- 横向距离 ≤ stop_strict_l_distance（proto 默认 4.0m，conf 文件覆盖为 5.0m）：严格停车区域。若障碍物在道路上且在自车前方，直接停车；若不在道路上但轨迹交叉，停车；若不在道路上且轨迹不交叉，检查障碍物是否朝向自车移动
- 横向距离 > stop_loose_l_distance（默认 5.0m）：宽松区域，仅当轨迹交叉（is_path_cross）时才停车，否则忽略
- 两者之间：使用历史决策平滑，避免决策抖动
超时机制：行人/自行车静止超过 stop_timeout（默认 10s）后可通过
减速度检查：停车减速度超过 max_stop_deceleration 且障碍物在宽松区域时跳过
创建虚拟障碍物（ID 前缀 CW_），使用 STOP_REASON_CROSSWALK 生成停车决策

2.3.5 KeepClear（禁停区）

源码位置：traffic_rules/keepclear/

处理两类禁停区域：

Clear Area 区域：从高精地图的 clear_area_overlaps 获取，创建虚拟静态障碍物（ID 前缀 KC_），设置 ST 边界类型为 KEEP_CLEAR
Junction 区域：处理 PNC Junction 的禁停逻辑（ID 前缀 KC_JC_），会与交通标志（人行横道、停止标志、信号灯）的位置对齐，容差为 align_with_traffic_sign_tolerance（默认 4.5m）

特殊处理：如果车辆前沿已进入禁停区超过 min_pass_s_distance（默认 2.0m），则跳过该区域。

2.3.6 Destination（目的地）

源码位置：traffic_rules/destination/

处理逻辑：

仅在 frame->is_near_destination() 为 true 时生效
如果存在靠边停车（Pull Over）位置，在靠边停车点生成停车决策（STOP_REASON_PULL_OVER）
否则在路由终点生成停车决策（STOP_REASON_DESTINATION）

2.3.7 ReferenceLineEnd（参考线末端）

源码位置：traffic_rules/reference_line_end/

当参考线剩余长度不足 min_reference_line_remain_length（默认 50.0m）时，在参考线末端创建虚拟停车墙（ID 前缀 REF_END_），使用 STOP_REASON_DESTINATION 作为停车原因码，防止车辆驶出参考线范围。

2.3.8 BacksideVehicle（后方车辆）

源码位置：traffic_rules/backside_vehicle/

对后方车辆做忽略决策，避免后方车辆干扰前向规划：

在车道保持模式下，对位于自车后方的障碍物添加纵向和横向 Ignore 决策
判断条件包括：障碍物 SL 边界、ST 边界、预测轨迹是否与自车重叠
使用 backside_lane_width（默认 4.0m）判断横向范围

2.3.9 Rerouting（重新路由）

源码位置：traffic_rules/rerouting/

在变道失败时触发重新路由请求：

检查当前参考线是否需要变道（NextAction != FORWARD）
检查是否已在当前车道上且无法退出当前通道
检查距离通道终点的距离是否小于 prepare_rerouting_time * speed
冷却时间检查（cooldown_time 默认 3.0s），避免频繁重路由

2.3.10 SpeedSetting（速度设置）

源码位置：traffic_rules/speed_setting/

处理外部速度指令（SpeedSetting 无独立配置 Proto，直接响应外部 SpeedCommand）：

响应 SpeedCommand 类型的自定义命令
支持设置绝对目标速度（target_speed）和速度因子（target_speed_factor）
支持恢复默认目标速度（is_restore_target_speed）

3. 决策器架构

3.1 Decider 基类

Decider 基类定义在 planning_interface_base/task_base/common/decider.h，继承自 Task：

cpp

class Decider : public Task {
 public:
  apollo::common::Status Execute(
      Frame* frame, ReferenceLineInfo* reference_line_info) override;
  apollo::common::Status Execute(Frame* frame) override;
 protected:
  virtual apollo::common::Status Process(
      Frame* frame, ReferenceLineInfo* reference_line_info);
  virtual apollo::common::Status Process(Frame* frame);
};

Execute 方法先调用 Task::Execute 设置 frame_ 和 reference_line_info_ 成员变量，然后调用子类实现的 Process 方法。这种模板方法模式将通用的上下文绑定与具体决策逻辑分离。

3.2 Decider Task 类型总览

Apollo 中的 Decider Task 按功能可分为以下几类：

类别	Decider	职责
路径决策	PathDecider	对静态障碍物做横向/纵向决策（Nudge/Stop/Ignore）
路径决策	PathReferenceDecider	路径参考线选择
路径决策	ObstacleNudgeDecider	障碍物绕行距离计算
速度决策	SpeedDecider	基于 ST 图对障碍物做纵向决策（Stop/Follow/Yield/Overtake）
速度决策	SpeedBoundsDecider	计算速度边界和 ST 图数据
速度决策	STBoundsDecider	生成 ST 可行驶边界
规则决策	RuleBasedStopDecider	基于规则的停车决策（路径末端、紧急变道、逆向绕行）
开放空间	OpenSpaceRoiDecider	开放空间 ROI 计算
开放空间	OpenSpaceFallbackDecider	开放空间回退策略
开放空间	OpenSpacePreStopDecider	开放空间预停车
开放空间	OpenSpaceReplanDecider	开放空间重规划判断
安全	RssDecider	RSS（Responsibility-Sensitive Safety）安全检查

3.3 PathDecider 详解

源码位置：tasks/path_decider/

PathDecider 在路径规划完成后执行，对参考线上的静态障碍物做出横向和纵向决策。核心逻辑在 MakeStaticObstacleDecision 中：

IGNORE：障碍物不在路径 s 范围内，或横向距离超过 lateral_radius（半车宽 + lateral_ignore_buffer）
STOP：障碍物与路径横向重叠过大（在 min_nudge_l 范围内），生成停车决策
NUDGE：障碍物在路径附近但不重叠，生成左绕行（LEFT_NUDGE）或右绕行（RIGHT_NUDGE）决策
Blocking Obstacle 处理：对阻塞障碍物直接生成停车决策，并通过 front_static_obstacle_cycle_counter 做时序平滑

3.4 SpeedDecider 详解

源码位置：tasks/speed_decider/

SpeedDecider 在速度规划完成后执行，基于速度曲线与障碍物 ST 边界的位置关系做出纵向决策：

位置判断：通过 GetSTLocation 判断速度曲线相对于障碍物 ST 边界的位置
- ABOVE：速度曲线在障碍物上方（自车先通过）→ OVERTAKE
- BELOW：速度曲线在障碍物下方（障碍物先通过）→ STOP/FOLLOW/YIELD
- CROSS：速度曲线穿过障碍物边界 → STOP（阻塞障碍物）
BELOW 情况的细分：
- KEEP_CLEAR 类型 → STOP（在禁停区前停车）
- 静态障碍物 → STOP
- 动态障碍物且满足跟车条件（CheckIsFollow）：
  - 跟车距离过近（IsFollowTooClose）→ STOP
  - 否则 → FOLLOW
- 其他动态障碍物 → YIELD
跟车距离计算：EstimateProperFollowGap 使用分段线性函数，根据自车速度计算合适的跟车距离
行人特殊处理：对行人始终生成 STOP 决策，但有超时机制（4.0s 静止后可通过）

3.5 RuleBasedStopDecider 详解

源码位置：tasks/rule_based_stop_decider/

处理三类基于规则的停车场景：

路径末端停车（AddPathEndStop）：当路径长度小于 short_path_length_threshold 时，在路径末端设置停车围栏（STOP_REASON_REFERENCE_END）
紧急变道停车（CheckLaneChangeUrgency）：在变道场景中，如果目标车道被阻塞且距离通道终点较近（< approach_distance_for_lane_change），设置临时停车围栏等待变道机会（STOP_REASON_LANE_CHANGE_URGENCY）
逆向绕行停车（StopOnSidePass）：当路径需要借用对向车道绕行时，在进入逆向车道前设置停车点（STOP_REASON_SIDEPASS_SAFETY），确认安全后放行

3.6 STBoundsDecider 详解

源码位置：tasks/st_bounds_decider/

负责在 ST 图上生成可行驶边界，为速度优化提供约束：

Fallback ST Bound：生成保守的回退边界，确保安全
Regular ST Bound：生成正常行驶的 ST 边界，考虑障碍物的超车/让行决策
决策排序（RankDecisions）：根据引导线和驾驶限制对可用决策进行排序
后向平滑（BackwardFlatten）：对 ST 边界进行后向平滑处理

4. Proto 消息定义

4.1 决策消息（decision.proto）

文件位置：modules/common_msgs/planning_msgs/decision.proto

4.1.1 障碍物决策类型

ObjectDecisionType 使用 oneof 定义了 8 种互斥的决策类型：

protobuf

message ObjectDecisionType {
  oneof object_tag {
    ObjectIgnore ignore = 1;     // 忽略
    ObjectStop stop = 2;         // 停车
    ObjectFollow follow = 3;     // 跟车
    ObjectYield yield = 4;       // 让行
    ObjectOvertake overtake = 5; // 超车
    ObjectNudge nudge = 6;       // 绕行
    ObjectAvoid avoid = 7;       // 紧急避让
    ObjectSidePass side_pass = 8;// 侧方通过
  }
}

各决策消息的关键字段：

决策类型	关键字段	说明
ObjectStop	reason_code, distance_s, stop_point, stop_heading, wait_for_obstacle	停车原因码、停车距离、停车点位置、朝向和等待障碍物标识
ObjectFollow	distance_s, fence_point, fence_heading	跟车距离、围栏点
ObjectYield	distance_s, fence_point, time_buffer	让行距离、时间缓冲
ObjectOvertake	distance_s, fence_point, time_buffer	超车距离、时间缓冲
ObjectNudge	type (LEFT/RIGHT/DYNAMIC_LEFT/DYNAMIC_RIGHT), distance_l	绕行方向和横向距离

4.1.2 停车原因码

StopReasonCode 枚举定义了所有可能的停车原因：

protobuf

enum StopReasonCode {
  STOP_REASON_HEAD_VEHICLE = 1;        // 前车
  STOP_REASON_DESTINATION = 2;         // 目的地
  STOP_REASON_PEDESTRIAN = 3;          // 行人
  STOP_REASON_OBSTACLE = 4;            // 障碍物
  STOP_REASON_PREPARKING = 5;          // 预泊车
  STOP_REASON_SIGNAL = 100;            // 红灯
  STOP_REASON_STOP_SIGN = 101;         // 停止标志
  STOP_REASON_YIELD_SIGN = 102;        // 让行标志
  STOP_REASON_CLEAR_ZONE = 103;        // 禁停区
  STOP_REASON_CROSSWALK = 104;         // 人行横道
  STOP_REASON_CREEPER = 105;           // 蠕行
  STOP_REASON_REFERENCE_END = 106;     // 参考线末端
  STOP_REASON_YELLOW_SIGNAL = 107;     // 黄灯
  STOP_REASON_PULL_OVER = 108;         // 靠边停车
  STOP_REASON_SIDEPASS_SAFETY = 109;   // 侧方通过安全
  STOP_REASON_PRE_OPEN_SPACE_STOP = 200; // 开放空间预停车
  STOP_REASON_LANE_CHANGE_URGENCY = 201; // 紧急变道
  STOP_REASON_EMERGENCY = 202;         // 紧急停车
}

4.1.3 主决策

MainDecision 定义了车辆级别的主决策：

protobuf

message MainDecision {
  oneof task {
    MainCruise cruise = 1;              // 巡航
    MainStop stop = 2;                  // 停车
    MainEmergencyStop estop = 3;        // 紧急停车
    MainMissionComplete mission_complete = 6; // 任务完成
    MainNotReady not_ready = 7;         // 未就绪
    MainParking parking = 8;            // 泊车
  }
}

4.1.4 最终决策结果

protobuf

message DecisionResult {
  optional MainDecision main_decision = 1;       // 主决策
  optional ObjectDecisions object_decision = 2;   // 障碍物决策集合
  optional VehicleSignal vehicle_signal = 3;       // 车辆信号（转向灯等）
}

4.2 Traffic Rules Pipeline Proto

文件位置：planning_interface_base/traffic_rules_base/proto/traffic_rules_pipeline.proto

protobuf

message TrafficRulesPipeline {
  repeated PluginDeclareInfo rule = 1;
}

其中 PluginDeclareInfo（定义在 planning_base/proto/plugin_declare_info.proto）：

protobuf

message PluginDeclareInfo {
  required string name = 1;  // 插件别名
  required string type = 2;  // 插件类名
}

4.3 各 Traffic Rule 配置 Proto

每个 Traffic Rule 都有独立的配置 Proto，定义在各自的 proto/ 目录下：

Traffic Rule	Proto 消息	关键配置项
TrafficLight	`TrafficLightConfig`	enabled, stop_distance(1.0m), max_stop_deceleration(4.0)
StopSign	`StopSignConfig`	enabled, stop_distance(1.0m)
YieldSign	`YieldSignConfig`	enabled, stop_distance(1.0m)
Crosswalk	`CrosswalkConfig`	stop_distance(1.0m), max_stop_deceleration(4.0), stop_strict_l_distance(4.0m, conf覆盖为5.0m), stop_loose_l_distance(5.0m), stop_timeout(10.0s), expand_s_distance(2.0m)
KeepClear	`KeepClearConfig`	enable_keep_clear_zone, enable_junction, min_pass_s_distance(2.0m), align_with_traffic_sign_tolerance(4.5m)
Destination	`DestinationConfig`	stop_distance(0.5m)
ReferenceLineEnd	`ReferenceLineEndConfig`	stop_distance(0.5m), min_reference_line_remain_length(50.0m)
BacksideVehicle	`BacksideVehicleConfig`	backside_lane_width(4.0m)
Rerouting	`ReroutingConfig`	cooldown_time(3.0s), prepare_rerouting_time(2.0s)
SpeedSetting	无独立配置 Proto	直接响应外部 SpeedCommand

5. 配置方式

5.1 插件化配置体系

Apollo 的决策模块采用插件化架构，配置分为三个层次：

Pipeline 配置：通过 FLAGS_traffic_rule_config_filename 指定的 TrafficRulesPipeline 文件定义 Traffic Rules 的执行顺序和启用列表。每条规则通过 PluginDeclareInfo 声明名称和类型。
规则默认配置：每个 Traffic Rule 插件在自己的 conf/default_conf.pb.txt 中定义默认参数。配置路径由 PluginManager::GetPluginConfPath 根据类名自动推导。
Task 配置：Decider Task 的配置通过 ConfigUtil::LoadMergedConfig 加载，支持默认配置与场景级配置的合并覆盖。

5.2 配置文件示例

以 Crosswalk 为例，其默认配置（traffic_rules/crosswalk/conf/default_conf.pb.txt）：

protobuf

stop_distance: 1.0
max_stop_deceleration: 4.0
min_pass_s_distance: 1.0
expand_s_distance: 2.0
stop_strict_l_distance: 5.0
stop_loose_l_distance: 5.0
stop_timeout: 10.0

5.3 GFlags 参数

决策相关的全局参数通过 GFlags 定义在 planning_base/gflags/planning_gflags.cc 中，包括：

traffic_rule_config_filename：Traffic Rules Pipeline 配置文件路径
virtual_stop_wall_length：虚拟停车墙长度
min_stop_distance_obstacle：障碍物最小停车距离
lateral_ignore_buffer：横向忽略缓冲区
destination_obstacle_id：目的地障碍物 ID

6. 数据流

6.1 整体数据流

感知/预测数据 → Frame (含 ReferenceLineInfo)
                    ↓
            TrafficDecider.Execute()
                    ↓
        ┌───────────────────────────┐
        │  遍历 Traffic Rules       │
        │  (TrafficLight, StopSign, │
        │   Crosswalk, KeepClear,   │
        │   Destination, ...)       │
        │                           │
        │  → 创建虚拟障碍物          │
        │  → 添加停车/忽略决策       │
        └───────────────────────────┘
                    ↓
          BuildPlanningTarget()
          → 选出最近停车点
          → 设置 LatticeStopPoint
                    ↓
        ┌───────────────────────────┐
        │  Task Pipeline 执行       │
        │                           │
        │  PathBoundsDecider        │
        │  → PathOptimizer          │
        │  → PathDecider (横向决策)  │
        │  → RuleBasedStopDecider   │
        │  → SpeedBoundsDecider     │
        │  → STBoundsDecider        │
        │  → SpeedOptimizer         │
        │  → SpeedDecider (纵向决策) │
        └───────────────────────────┘
                    ↓
          DecisionResult 输出
          (MainDecision + ObjectDecisions)

6.2 关键数据结构

PathDecision

PathDecision 是障碍物决策的核心容器，维护了参考线上所有障碍物及其决策：

obstacles_：IndexedList<string, Obstacle> 类型，存储所有障碍物
main_stop_：当前最近的主停车决策
AddLateralDecision / AddLongitudinalDecision：添加横向/纵向决策
MergeWithMainStop：将新的停车决策与当前主停车决策合并（保留更近的）

DecisionData

DecisionData 对障碍物进行分类管理：

cpp

enum class VirtualObjectType {
  DESTINATION = 0,
  CROSSWALK = 1,
  TRAFFIC_LIGHT = 2,
  CLEAR_ZONE = 3,
  REROUTE = 4,
  DECISION_JUMP = 5,
  PRIORITY = 6
};

提供按类型查询障碍物的接口，并支持创建虚拟障碍物。

6.3 决策传递机制

Traffic Rules → PathDecision：Traffic Rules 通过 BuildStopDecision 工具函数创建虚拟障碍物并添加到 PathDecision 中
PathDecider → PathDecision：PathDecider 对静态障碍物添加横向决策（Nudge）和纵向决策（Stop/Ignore）
SpeedDecider → Obstacle：SpeedDecider 直接在 Obstacle 对象上添加纵向决策（Stop/Follow/Yield/Overtake）
PathDecision → DecisionResult：最终由 Planning 主流程将 PathDecision 中的所有决策汇总为 DecisionResult 输出

贡献者

Steven Moder

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Apollo Planning 决策模块深度解析 ​

1. 决策模块职责 ​

2. Traffic Rules 分析 ​

2.1 基类设计 ​

2.2 TrafficDecider 调度器 ​

2.3 各 Traffic Rule 详解 ​

2.3.1 TrafficLight（红绿灯） ​

2.3.2 StopSign（停止标志） ​

2.3.3 YieldSign（让行标志） ​

2.3.4 Crosswalk（人行横道） ​

2.3.5 KeepClear（禁停区） ​

2.3.6 Destination（目的地） ​

2.3.7 ReferenceLineEnd（参考线末端） ​

2.3.8 BacksideVehicle（后方车辆） ​

2.3.9 Rerouting（重新路由） ​

2.3.10 SpeedSetting（速度设置） ​

3. 决策器架构 ​

3.1 Decider 基类 ​

3.2 Decider Task 类型总览 ​

3.3 PathDecider 详解 ​

3.4 SpeedDecider 详解 ​

3.5 RuleBasedStopDecider 详解 ​

3.6 STBoundsDecider 详解 ​

4. Proto 消息定义 ​

4.1 决策消息（decision.proto） ​

4.1.1 障碍物决策类型 ​

4.1.2 停车原因码 ​

4.1.3 主决策 ​

4.1.4 最终决策结果 ​

4.2 Traffic Rules Pipeline Proto ​

4.3 各 Traffic Rule 配置 Proto ​

5. 配置方式 ​

5.1 插件化配置体系 ​

5.2 配置文件示例 ​

5.3 GFlags 参数 ​

6. 数据流 ​

6.1 整体数据流 ​

6.2 关键数据结构 ​

PathDecision ​

DecisionData ​

6.3 决策传递机制 ​

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Apollo Planning 决策模块深度解析

1. 决策模块职责

2. Traffic Rules 分析

2.1 基类设计

2.2 TrafficDecider 调度器

2.3 各 Traffic Rule 详解

2.3.1 TrafficLight（红绿灯）

2.3.2 StopSign（停止标志）

2.3.3 YieldSign（让行标志）

2.3.4 Crosswalk（人行横道）

2.3.5 KeepClear（禁停区）

2.3.6 Destination（目的地）

2.3.7 ReferenceLineEnd（参考线末端）

2.3.8 BacksideVehicle（后方车辆）

2.3.9 Rerouting（重新路由）

2.3.10 SpeedSetting（速度设置）

3. 决策器架构

3.1 Decider 基类

3.2 Decider Task 类型总览

3.3 PathDecider 详解

3.4 SpeedDecider 详解

3.5 RuleBasedStopDecider 详解

3.6 STBoundsDecider 详解

4. Proto 消息定义

4.1 决策消息（decision.proto）

4.1.1 障碍物决策类型

4.1.2 停车原因码

4.1.3 主决策

4.1.4 最终决策结果

4.2 Traffic Rules Pipeline Proto

4.3 各 Traffic Rule 配置 Proto

5. 配置方式

5.1 插件化配置体系

5.2 配置文件示例

5.3 GFlags 参数

6. 数据流

6.1 整体数据流

6.2 关键数据结构

PathDecision

DecisionData

6.3 决策传递机制