Routing Tools

源码路径：modules/routing/tools/

概述

提供两个命令行调试工具：routing_dump 用于从 Planning 轨迹中提取并保存路由信息，routing_cast 用于将保存的路由响应重新发布到 CyberRT 通道。

routing_dump

源文件：routing_dump.cc

功能：订阅 Planning 轨迹话题，当轨迹中包含路由调试数据时，将其导出为 protobuf 文本文件后退出。

cpp

void MessageCallback(
    const std::shared_ptr<apollo::planning::ADCTrajectory>& trajectory) {
  if (trajectory->debug().planning_data().has_routing()) {
    std::ofstream dump_file(FLAGS_routing_dump_file);
    dump_file << trajectory->debug().planning_data().routing().DebugString();
    dump_file.close();
    exit(0);
  }
}

参数：

参数	默认值	说明
`--routing_dump_file`	`/tmp/routing.pb.txt`	输出文件路径

routing_cast

源文件：routing_cast.cc

功能：从文件加载 RoutingResponse protobuf，以 1Hz 频率持续发布到 /apollo/raw_routing_response 通道，用于离线回放或调试。

cpp

int main(int argc, char *argv[]) {
  apollo::routing::RoutingResponse routing_response;
  apollo::cyber::common::GetProtoFromFile(FLAGS_routing_dump_file,
                                          &routing_response);
  auto cast_writer = cast_node->CreateWriter<apollo::routing::RoutingResponse>(
      "/apollo/raw_routing_response");
  Rate rate(1.0);
  while (apollo::cyber::OK()) {
    cast_writer->Write(routing_response);
    rate.Sleep();
  }
}

参数：

参数	默认值	说明
`--routing_dump_file`	`/tmp/routing.pb.txt`	输入文件路径

典型用法

bash

# 1. 先抓取当前路由数据
./routing_dump --routing_dump_file=/tmp/routing.pb.txt

# 2. 修改后重新发布
./routing_cast --routing_dump_file=/tmp/routing.pb.txt

调用关系

依赖：CyberRT 通信框架、adapter_gflags（话题名定义）
数据来源：routing_dump 订阅 Planning 轨迹话题
数据输出：routing_cast 发布到 /apollo/raw_routing_response

贡献者

Steven Moder

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最后编辑于 5 天前

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