Core
源码路径：
modules/routing/core/
概述
Core 模块是 Routing 的核心搜索引擎，负责接收 RoutingRequest、在拓扑图上执行 A* 搜索、生成黑名单区域以避开禁行路段，并将搜索结果转换为包含 Passage Region 的 RoutingResponse。
核心类
Navigator
路由导航器，整合黑名单生成与结果生成，对外提供 SearchRoute 接口。
cpp
class Navigator {
public:
explicit Navigator(const std::string& topo_file_path);
bool IsReady() const;
bool SearchRoute(const routing::RoutingRequest& request,
routing::RoutingResponse* const response);
private:
std::unique_ptr<TopoGraph> graph_;
TopoRangeManager topo_range_manager_;
std::unique_ptr<BlackListRangeGenerator> black_list_generator_;
std::unique_ptr<ResultGenerator> result_generator_;
};BlackListRangeGenerator
根据 RoutingRequest 中的黑名单车道/道路以及起终点信息，生成需要屏蔽的拓扑范围。
cpp
class BlackListRangeGenerator {
public:
void GenerateBlackMapFromRequest(const routing::RoutingRequest& request,
const TopoGraph* graph,
TopoRangeManager* const range_manager) const;
void AddBlackMapFromTerminal(const TopoNode* src_node,
const TopoNode* dest_node, double start_s,
double end_s,
TopoRangeManager* const range_manager) const;
};ResultGenerator
将搜索得到的 NodeWithRange 序列转换为 RoutingResponse 中的 RoadSegment 和 Passage 结构。
cpp
class ResultGenerator {
public:
bool GeneratePassageRegion(const std::string& map_version,
const routing::RoutingRequest& request,
const std::vector<NodeWithRange>& nodes,
const TopoRangeManager& range_manager,
routing::RoutingResponse* const result);
};核心函数
Navigator::SearchRoute()
职责：处理一次完整的路由搜索请求，返回 RoutingResponse。
关键步骤：
- 校验请求中的 waypoint 和 blacklisted_lane 是否存在于拓扑图中
- 调用
Init()解析途经点并生成全局黑名单 - 调用
SearchRouteByStrategy()执行分段 A* 搜索 - 设置结果首尾节点的精确 s 值
- 调用
ResultGenerator::GeneratePassageRegion()生成最终响应
Navigator::SearchRouteByStrategy()
职责：对相邻 waypoint 逐段执行 A* 搜索并合并结果。
关键步骤：
- 创建
AStarStrategy实例（根据FLAGS_enable_change_lane_in_result配置） - 对每对相邻 waypoint，调用
AddBlackMapFromTerminal()生成局部黑名单 - 构建
SubTopoGraph，获取起终点子节点 - 执行
strategy_ptr->Search()得到当前段路径 - 调用
MergeRoute()合并所有段的结果，确保连续性
BlackListRangeGenerator::GenerateBlackMapFromRequest()
职责：从请求中提取黑名单车道和道路，加入 TopoRangeManager。
关键步骤：
- 遍历
blacklisted_lane，按 lane id 查找节点并添加对应 s 范围 - 遍历
blacklisted_road，获取该 road 下所有节点并全段屏蔽 - 调用
SortAndMerge()合并重叠区间
BlackListRangeGenerator::AddBlackMapFromTerminal()
职责：根据起终点位置，屏蔽起点之前和终点之后的区域（含平行车道）。
关键步骤：
- 对 start_s 向后偏移
S_GAP_FOR_BLACK（0.01m），屏蔽起点前方区域 - 递归查找起点的出方向平行车道，按比例屏蔽
- 对 end_s 向前偏移，屏蔽终点后方区域
- 递归查找终点的入方向平行车道，按比例屏蔽
ResultGenerator::GeneratePassageRegion()
职责：将路径节点序列转换为 RoadSegment/Passage 结构。
关键步骤：
- 调用
ExtractBasicPassages()按换道边分割节点为多个 Passage - 调用
ExtendPassages()向前后扩展可换道区域 - 调用
CreateRoadSegments()按换道可达性划分 RoadSegment
配置
FLAGS_enable_change_lane_in_result：是否在搜索结果中允许换道（影响 A* 策略）- 拓扑文件路径：构造 Navigator 时传入，通常为
routing_map.bin
调用关系
上游调用者：
RoutingComponent创建 Navigator 实例并调用SearchRoute()
内部调用链：
Navigator→BlackListRangeGenerator（生成黑名单）Navigator→AStarStrategy（执行图搜索）Navigator→ResultGenerator（生成响应）
下游依赖：
modules/routing/graph/：TopoGraph、SubTopoGraph、TopoRangeManager、NodeWithRangemodules/routing/strategy/：AStarStrategy
Steven Moder