External Command Process Component
源码路径：
modules/external_command/process_component/
概述
外部命令处理组件是外部命令系统的入口 CyberRT Component。通过插件机制动态加载配置中指定的各类 CommandProcessorBase 实例，并提供统一的命令状态查询服务。
核心类
ExternalCommandProcessComponent
cpp
class ExternalCommandProcessComponent : public cyber::Component<> {
public:
bool Init() override;
private:
std::vector<std::shared_ptr<CommandProcessorBase>> command_processors_;
std::shared_ptr<cyber::Service<CommandStatusRequest, CommandStatus>>
command_status_service_;
};核心函数
ExternalCommandProcessComponent::Init()
cpp
bool ExternalCommandProcessComponent::Init() {
ProcessComponentConfig config;
GetProtoConfig(&config);
const auto& plugin_manager = cyber::plugin_manager::PluginManager::Instance();
for (const auto& processor_class_name : config.processor()) {
command_processors_.emplace_back(
plugin_manager->CreateInstance<CommandProcessorBase>(
processor_class_name));
command_processors_.back()->Init(node_);
}
command_status_service_ = node_->CreateService<CommandStatusRequest, CommandStatus>(
config.output_command_status_name(),
[this](const auto& request, auto& response) {
for (const auto& processor : command_processors_) {
if (processor->GetCommandStatus(request->command_id(), response.get())) {
return;
}
}
response->set_status(CommandStatusType::UNKNOWN);
});
return true;
}职责：初始化所有命令处理器并注册状态查询服务
关键步骤：
- 读取
ProcessComponentConfig配置，获取需要加载的处理器类名列表 - 通过
PluginManager动态创建各CommandProcessorBase实例并调用Init() - 注册
CommandStatusRequest→CommandStatus服务，遍历所有处理器查询命令状态
配置
| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
processor | repeated string | 要加载的命令处理器插件类名 |
output_command_status_name | string | 状态查询服务名称 |
调用关系
- 被调用方：CyberRT 框架启动时加载此 Component
- 管理：动态加载
LaneFollowCommandProcessor、ActionCommandProcessor等插件 - 依赖：
cyber::plugin_manager::PluginManager、CommandProcessorBase
Steven Moder