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Old Routing Adapter ​

源码路径：modules/external_command/old_routing_adapter/

概述 ​

旧路由请求适配器，将 Apollo 旧版 RoutingRequest 消息转换为新版外部命令（LaneFollowCommand 或 ValetParkingCommand），实现向后兼容。

核心类 ​

OldRoutingAdapter ​

cpp
class OldRoutingAdapter : public cyber::Component<> {
 public:
  bool Init() override;
 private:
  void OnRoutingRequest(
      const std::shared_ptr<routing::RoutingRequest>& routing_request);
  template <typename T>
  void CopyRoutingRequest(
      const std::shared_ptr<routing::RoutingRequest>& routing_request,
      int start_index, int end_index, T* message);
  void Convert(const routing::LaneWaypoint& lane_way_point,
               external_command::Pose* pose) const;
  double GetNearestHeading(const std::string& lane_id, double x, double y) const;
};

核心函数 ​

OldRoutingAdapter::OnRoutingRequest() ​

职责：接收旧版 RoutingRequest，根据是否包含 parking_id 决定转换为 LaneFollowCommand 或 ValetParkingCommand

关键步骤：

  1. 判断请求中是否有 parking_info.parking_space_id
  2. 有泊车 ID → 构建 ValetParkingCommand 发送到泊车服务
  3. 无泊车 ID → 构建 LaneFollowCommand 发送到车道跟随服务

OldRoutingAdapter::Convert() ​

职责：将 LaneWaypoint（lane_id + s）转换为 Pose（x, y, heading），通过 HDMap 查询坐标

调用关系 ​

  • 输入：订阅旧版 RoutingRequest 话题
  • 输出：通过 Service Client 调用 LaneFollowCommandProcessor 或 ValetParkingCommandProcessor
  • 依赖：HDMap（坐标转换）

贡献者

The avatar of contributor named as Steven Moder Steven Moder

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