External Command Demo
源码路径：
modules/external_command/external_command_demo/
概述
外部命令示例组件，演示如何通过 CyberRT Service Client 向各命令处理器发送外部命令。作为 TimerComponent 运行，按配置定时发送各类命令并查询执行状态。
核心类
ExternalCommandDemo
cpp
class ExternalCommandDemo final : public apollo::cyber::TimerComponent {
public:
bool Init() override;
bool Proc() override;
private:
void SendActionCommand(ActionCommandType action_command_type);
void SendSpeedCommand(double speed);
void SendLaneFollowCommand(const std::vector<Pose>& way_points,
const Pose& end, double target_speed);
void SendValetParkingCommand(const std::string& parking_spot_id,
double target_speed);
void SendPathFollowCommandWithPathRecord(const std::string& record_path);
void SendFreespaceCommand(const std::vector<Point>& way_points,
const Pose& end);
void CheckCommandStatus(const uint64_t command_id);
};支持的命令类型
| 命令 | Client 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| ActionCommand | action_command_client_ | 动作命令（启停等） |
| SpeedCommand | speed_command_client_ | 速度设置/恢复 |
| LaneFollowCommand | lane_follow_command_client_ | 车道跟随导航 |
| ValetParkingCommand | valet_parking_command_client_ | 代客泊车 |
| PathFollowCommand | path_follow_command_client_ | 路径跟随 |
| FreeSpaceCommand | free_space_command_client_ | 自由空间导航 |
| ChassisCommand | chassis_command_client_ | 底盘控制 |
调用关系
- 调用：通过 CyberRT Service Client 调用各
CommandProcessor服务 - 配置：通过
DemoConfigprotobuf 配置发送哪种命令及参数
Steven Moder