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Latency Statistic ​

源码路径：modules/statistics/latency/

概述 ​

延迟统计组件，定时采集自动驾驶核心链路（Compensator → Perception → Prediction → Planning → Control）的端到端延迟和处理延迟，计算统计指标并发布。

核心类 ​

LatencyStatisticComponent ​

cpp
class LatencyStatisticComponent : public apollo::cyber::TimerComponent {
 public:
  bool Init() override;
  bool Proc() override;
 private:
  void CreateReaders();
  void FillResult(const uint64_t& lidar_timestamp, const Metric& metric, Result* result);
  void CalculateLatency(const Result& result, std::shared_ptr<LatencyMetrics> metrics);
  void GetLatencyMetric(const std::vector<uint64_t>& items, LatencyMetrics_Metric* metric);

  std::map<uint64_t, Metric> latency_map_;
  std::shared_ptr<cyber::Writer<LatencyMetrics>> metric_writer_;
};

辅助结构体 ​

  • Metric：记录单帧各模块的处理时间戳（compensator/perception/prediction/planning/control）
  • Result：汇总多帧的链路延迟和处理延迟列表，用于统计计算

核心函数 ​

LatencyStatisticComponent::Proc() ​

职责：定时触发，从 latency_map_ 中提取已完成的帧数据，计算各模块延迟统计值并发布

LatencyStatisticComponent::CalculateLatency() ​

职责：对 Result 中各模块的延迟列表计算 min/max/mean/p99 等统计指标

调用关系 ​

  • 输入：订阅 compensator/perception/prediction/planning/control 各话题
  • 输出：发布 LatencyMetrics 统计消息

贡献者

The avatar of contributor named as Steven Moder Steven Moder

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