软件监控

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概述

软件监控子模块负责对 Apollo 系统中各软件组件的运行状态进行周期性检查。所有监控器均继承自 RecurrentRunner 基类，通过 RunOnce() 方法按固定间隔执行检查逻辑。SummaryMonitor 作为总调度器，汇总所有子监控器的结果并发布系统状态。

状态优先级从高到低为：FATAL > ERROR > WARN > OK > UNKNOWN。

核心类

类名	文件	职责
`SummaryMonitor`	summary_monitor.h	汇总所有监控结果，发布 `SystemStatus`
`ChannelMonitor`	channel_monitor.h	检查通道消息延迟、必填字段、频率
`ProcessMonitor`	process_monitor.h	检查进程是否存活
`ModuleMonitor`	module_monitor.h	通过 `NodeManager` 检查模块节点状态
`LatencyMonitor`	latency_monitor.h	统计通道延迟并发布延迟报告
`FunctionalSafetyMonitor`	functional_safety_monitor.h	判断是否需要切换安全模式，触发 Guardian
`CameraMonitor`	camera_monitor.h	检查相机设备状态
`LocalizationMonitor`	localization_monitor.h	检查定位模块状态
`RecorderMonitor`	recorder_monitor.h	检查数据录制器状态

核心函数

SummaryMonitor::EscalateStatus

将组件状态提升到更高优先级的新状态，仅当新状态严重程度高于当前状态时才覆盖。

cpp

static void EscalateStatus(const ComponentStatus::Status new_status,
                           const std::string& message,
                           ComponentStatus* current_status);

在 RunOnce() 中，遍历所有组件的 process_status、module_status、channel_status、resource_status、other_status，逐一调用 EscalateStatus 汇总到 summary。当状态指纹变化或超过发布间隔时，通过 Writer 发布 SystemStatus。

ProcessMonitor::UpdateStatus

通过读取 /proc/*/cmdline 获取所有运行中进程的命令行，与配置中的 command_keywords 逐一匹配。

cpp

static void UpdateStatus(
    const std::vector<std::string>& running_processes,
    const apollo::dreamview::ProcessMonitorConfig& config,
    ComponentStatus* status);

若所有关键词均匹配成功，则状态为 OK；否则标记为 FATAL。检查范围包括 HMI 模块、monitored components、other components 和 global components。

ChannelMonitor::UpdateStatus

检查通道健康状态，包括三项检查：

cpp

static void UpdateStatus(
    const apollo::dreamview::ChannelMonitorConfig& config,
    ComponentStatus* status, const bool update_freq, const double freq);

延迟检查 — 消息时间戳与当前时间差超过 delay_fatal 阈值则报 FATAL，超过 delay_warn 则报 WARN
必填字段检查 — 验证消息中 mandatory_fields 配置的字段是否存在，缺失则报 ERROR
频率检查 — 通过 LatencyMonitor::GetFrequency 获取频率，超出 [min, max] 范围则报 WARN

LatencyMonitor::GetFrequency

查询指定通道的消息频率，供 ChannelMonitor 使用。

cpp

bool GetFrequency(const std::string& channel_name, double* freq);

内部维护 freq_map_ 和 track_map_，通过 UpdateStat 更新统计数据，AggregateLatency 聚合延迟信息，PublishLatencyReport 发布延迟报告。

调用关系

text

MonitorManager (调度所有 RecurrentRunner)
 ├── SummaryMonitor        ← 汇总并发布 SystemStatus
 ├── ChannelMonitor        ← 依赖 LatencyMonitor 获取频率
 │    └── LatencyMonitor   ← 统计通道延迟与频率
 ├── ProcessMonitor        ← 读取 /proc 检查进程存活
 ├── ModuleMonitor         ← 通过 NodeManager 检查节点
 ├── FunctionalSafetyMonitor ← 安全检查，触发 Guardian
 ├── CameraMonitor         ← 相机设备状态
 ├── LocalizationMonitor   ← 定位状态
 └── RecorderMonitor       ← 录制器状态

各子监控器通过 SummaryMonitor::EscalateStatus 上报状态，SummaryMonitor 在每次 tick 时汇总所有组件状态并在变化时发布。

贡献者

Steven Moder

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软件监控 ​

概述 ​

核心类 ​

核心函数 ​

SummaryMonitor::EscalateStatus ​

ProcessMonitor::UpdateStatus ​

ChannelMonitor::UpdateStatus ​

LatencyMonitor::GetFrequency ​

调用关系 ​

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